Разделы презентаций
- Разное
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Геометрия
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
И.П. Симаков Лекция на тему НОВЫЕ ТИПЫ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ В СИСТЕМАХ
Содержание
- 1. И.П. Симаков Лекция на тему НОВЫЕ ТИПЫ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ В СИСТЕМАХ
- 2. О возникновении т.н. «теории робастных систем» Основополагающей работой,
- 3. Классификация простейших случаев неопределенности по видам характеристических
- 4. Постановка задачи:где a(t) - произвольные функции времени, в том числе разрывные
- 5. Хорошо бы расследовать 1. Координатно-операторная обратная связь1.1. Система
- 6. 1. Координатно-операторная обратная связь1.1. Система с одним
- 7. t=time;init x1=1,x2=0,Miu_cp=0;ao=5;w=0.5;K=10;d=2;a=ao*sin(w*t);sigma=d*x1+x2;Ksi=sigma/x1;Miu=-K*sign(Ksi);Miu_cp'=5*(Miu-Miu_cp);a_oc=d^2-Miu_cp;u=-K*abs(x1)*sign(d*x1+x2);x1'=x2;x2'=a*x1+u;output x1,x2,u,a_oc,a;1. Координатно-операторная обратная связь1.1. Система с одним неопределенным параметром
- 8. 1. Координатно-операторная обратная связь1.1. Система с одним неопределенным параметром
- 9. 1. Координатно-операторная обратная связь1.1. Система с одним неопределенным параметром
- 10. Сделаем замену переменных1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрами
- 11. где d характеризует качество стабилизации.Проведем следующие преобразованияТогда
- 12. Если Е>0 то для стабилизации требуется
- 13. Тригонометрический закон изменения параметров объекта.Рассматривается стабилизация модели
- 14. 1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрамиТригонометрический закон изменения параметров объекта.
- 15. 1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрамиТригонометрический закон изменения параметров объекта.
- 16. Тригонометрический закон изменения параметров объекта.1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрами
- 17. , где1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрамиДифференциальный закон изменения параметров объекта.
- 18. 1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрамиДифференциальный закон изменения параметров объекта.
- 19. 1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрамиДифференциальный закон изменения параметров объекта.
- 20. 1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрамиДифференциальный закон изменения параметров объекта.
- 21. 1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрамиДифференциальный закон изменения параметров объекта.
- 22. ,где1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя
- 23. 1. Координатно-операторная обратная связь1.2. Система с двумя
- 24. Дифференциальный с sign закон изменения параметров объекта1.
- 25. Дифференциальный с sign закон изменения параметров объекта1.
- 26. Дифференциальный с sign закон изменения параметров объекта1.
- 27. 1. Координатно-операторная обратная связь1.3. Система, представленная в
- 28. 1. Координатно-операторная обратная связь1.3. Система, представленная в
- 29. 1. Координатно-операторная обратная связь1.3. Система с 4- мя неопределенными параметрамиСостояние объектауправление
- 30. в отличие от п. 3, вводим координатную
- 31. 2. Операторная обратная связь2.1. Система с одним неопределенными параметрамиГрафик изменения состояний объектаГрафик изменения управления объекта
- 32. 2. Операторная обратная связь2.2. Система с неограниченным
- 33. 2. Операторная обратная связь2.2. Система с неограниченным
- 34. 2. Операторная обратная связь2.2. Система с неограниченным
- 35. 2. Операторная обратная связь2.2. Система с неограниченным
- 36. 2. Операторная обратная связь2.2. Система с неограниченным числом неопределенными параметровСостояние объектауправление
- 37. Слайд 37
- 38. Слайд 38
- 39. Слайд 39
- 40. Скачать презентанцию
О возникновении т.н. «теории робастных систем» Основополагающей работой, определившей возникновение теории робастности, является теорема В.А. Харитонова. («Асимптотическая устойчивость положения равновесия семейства систем дифференциальных уравнений» - Дифференциальные уравнения. – 1978. – №11. – С.2086-2088.) Теорема
Слайды и текст этой презентации
Слайд 2О возникновении т.н. «теории робастных систем»
Основополагающей работой, определившей возникновение теории
робастности, является теорема В.А. Харитонова.
(«Асимптотическая устойчивость положения равновесия семейства систем
дифференциальных уравнений» - Дифференциальные уравнения. – 1978. – №11. – С.2086-2088.)Теорема Харитонова имеет важный и
красивый результат.
Но наряду с этим имеет и ограничение.
Слайд 3Классификация простейших случаев неопределенности по видам характеристических полиномов для линейных
стационарных систем
Интервальная неопределенность – коэффициенты полинома являются интервальными параметрами;
Аффинная неопределенность
– коэффициенты полинома образованы суммой или разностью интервальных параметров;Полилинейная неопределенность – коэффициенты полинома линейно зависят от каждого параметра, если остальные параметры фиксированы;
Полиномиальная неопределенность – коэффициенты полинома зависят полиномиально хотя бы от одного параметра.
Для интервальной и аффинной неопределенностей существуют достаточно простые методы анализа и синтеза, но если коэффициенты полинома являются более сложными функциями интервальных параметров, то анализ и синтез ИС значительно усложняется.
Слайд 5Хорошо бы расследовать
1. Координатно-операторная обратная связь
1.1. Система с одним неопределенным
параметром
1.2. Система с двумя неопределенными параметрами
1.3 Система с более, чем
двумя неопределенными параметрами2.1 Операторная обратная связь с одним неопределенным параметром
2.2 Операторная обратная связь более чем с одним неопределенным параметром
Слайд 6
1. Координатно-операторная обратная связь
1.1. Система с одним неопределенным параметром
«Хрестоматийный»
пример
скаляризуем путем введения новой переменной
Теперь имеем дело со скалярным
объектом:Будем рассматривать стабилизацию в малом
Слайд 7t=time;
init x1=1,x2=0,Miu_cp=0;
ao=5;
w=0.5;
K=10;
d=2;
a=ao*sin(w*t);
sigma=d*x1+x2;
Ksi=sigma/x1;
Miu=-K*sign(Ksi);
Miu_cp'=5*(Miu-Miu_cp);
a_oc=d^2-Miu_cp;
u=-K*abs(x1)*sign(d*x1+x2);
x1'=x2;
x2'=a*x1+u;
output x1,x2,u,a_oc,a;
1. Координатно-операторная обратная связь
1.1. Система с одним неопределенным
параметром
Слайд 10Сделаем замену переменных
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и
более неопределенными параметрами
Слайд 11где d характеризует качество стабилизации.
Проведем следующие преобразования
Тогда система уравнений примет
вид
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Слайд 12Если Е>0 то для стабилизации требуется
Для того чтобы
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрамиЕсли Е<0 то для стабилизации требуется
То есть Е-d попадает в корневой промежуток рассматриваемого выражения
Слайд 13
Тригонометрический закон изменения параметров объекта.
Рассматривается стабилизация модели вида
1. Координатно-операторная обратная
связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными параметрами
Слайд 141. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Тригонометрический закон изменения параметров объекта.
Слайд 151. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Тригонометрический закон изменения параметров объекта.
Слайд 16Тригонометрический закон изменения параметров объекта.
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с
двумя и более неопределенными параметрами
Слайд 17, где
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более
неопределенными параметрами
Дифференциальный закон изменения параметров объекта.
Слайд 181. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Дифференциальный закон изменения параметров объекта.
Слайд 191. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Дифференциальный закон изменения параметров объекта.
Слайд 201. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Дифференциальный закон изменения параметров объекта.
Слайд 211. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Дифференциальный закон изменения параметров объекта.
Слайд 22,где
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Дифференциальный с sign закон изменения параметров объекта
Слайд 231. Координатно-операторная обратная связь
1.2. Система с двумя и более неопределенными
параметрами
Дифференциальный с sign закон изменения параметров объекта
Слайд 24Дифференциальный с sign закон изменения параметров объекта
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2.
Система с двумя и более неопределенными параметрами
Слайд 25Дифференциальный с sign закон изменения параметров объекта
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2.
Система с двумя и более неопределенными параметрами
Слайд 26Дифференциальный с sign закон изменения параметров объекта
1. Координатно-операторная обратная связь
1.2.
Система с двумя и более неопределенными параметрами
Слайд 27
1. Координатно-операторная обратная связь
1.3. Система, представленная в «Фробениусовой» форме с
неограниченным числом неопределенных параметров
Введем новую переменную характеризующую отклонение объекта
от требуемого режима 
Слайд 28
1. Координатно-операторная обратная связь
1.3. Система, представленная в Фробениусовой форме с
неограниченным числом неопределенных параметров
Стоит задача стабилизации сигма в нуле
и выбора коэффициентов 
Слайд 291. Координатно-операторная обратная связь
1.3. Система с 4- мя неопределенными параметрами
Состояние
объекта
управление
Слайд 30в отличие от п. 3, вводим координатную ошибку следующим соотношением
2.
Операторная обратная связь
2.1. Система с одним неопределенными параметрами
Слайд 312. Операторная обратная связь
2.1. Система с одним неопределенными параметрами
График изменения
состояний объекта
График изменения управления объекта
Слайд 322. Операторная обратная связь
2.2. Система с неограниченным числом неопределенными параметров
Заметим
что рассматриваемая матрица является «Фробениусовой»,
т.е. являются коэффициентами «характеристического» полинома(точнее
его аналога):
Будем искать управление в следующем виде u=Kx
Слайд 332. Операторная обратная связь
2.2. Система с неограниченным числом неопределенными параметров
Тогда
уравнение замкнутой системы примет вид
стабилизация системы с заданным качеством d
Характеристический полином имеет вид :
Необходимым условие стабилизации с заданным качеством ОУ является не отрицательность коэффициентов последнего характеристического уравнения
Найдем оценки этих коэффициентов
Слайд 342. Операторная обратная связь
2.2. Система с неограниченным числом неопределенными параметров
Теперь
можно найти значения обеспечивающие достаточности сходимости, использую
критерий Харитонова и достаточности для постоянных коэффициентов
Слайд 352. Операторная обратная связь
2.2. Система с неограниченным числом неопределенными параметров
Произведем
синтез регулятора для системы с 3-мя неопределенными параметрами
Слайд 362. Операторная обратная связь
2.2. Система с неограниченным числом неопределенными параметров
Состояние
объекта
управление
