Родился 24 сентября 1919 в с. Нижний Реутец Курской
области. Окончил сельскую школу-семилетку, курсы киномехаников.В 1935 стал литературным консультантом районной газеты, где начал публиковать очерки и стихи.
В 1937 переехал в Москву, окончил вечернюю школу и стал сотрудником заводской газеты.
Находясь на срочной службе в армии (1938–1940), сотрудничал в армейской газете. По возвращении из армии некоторое время работал в газете Военной академии им. М.В.Фрунзе, затем был направлен на учебу в Высшее пехотное училище.
Умер Воробьев в Вильнюсе 2 марта 1975. Посмертно удостоен премии Александра Солженицына (2000).