Лабораторная работа №3 ПЛАНИРОВАНИЕ ЭКСПЕРИМЕНТОВ ПРИМЕНИТЕЛЬНО К ОБЪЕКТУ

управлений движением виброизолированного упругого манипулятора,
работающего в условиях

случайных и
детерминированных воздействий

1.2. Целевая функция:
минимум погрешности позиционирования,
т.е. разницы между реальным и требуемым
положением центра масс схвата манипулятора
в точке позиционирования

Отклик (выходная переменная)
Виброизолированный
упругий манипулятор
1. Входные переменные:

-

Требуемое положение
схвата манипулятора;
- Случайные воздействия;
- Детерминированные
воздействия.

2. Управляющие переменные:

- Усилия в приводах;
- Параметры системы
виброизоляции.

Реальное
положение
схвата
манипулятора

Случайные воздействия в виде:
«белого шума» - А1,
с нормальным

распределением – B1,
с равномерным распределением – C1.


2. Усилия в приводах изменяются:
по предложенному оптимальному закону – A2,
по кососимметричному закону без учета помех и системы виброизоляции – B2,
по произвольному закону – C2.

3. Параметры системы виброизоляции :
произвольные (пассивной системы виброизоляции) – A3,
оптимальные (пассивной системы виброизоляции) – B3,
меняющиеся по предложенному закону (активная система виброизоляции) – С3.