Лекція 5. САК швидкістю ЕП із жорстким додатним зворотним зв΄язком по струму

по струму якоря двигуна. Система з жорстким ВЗЗ по швидкості

і ДЗЗ по струму навантаження

У випадку ЖДЗЗ по струму якоря двигуна компенсація падіння кутової швидкості, що є в результаті збільшення навантаження,
досягається автоматичним збільшенням ЕРС перетворювача.

Рис.1.9. Структурна схема САК швидкістю з ЖДЗЗ по струму (а)
та характеристики двигуна (б)

вході підсилювача визначається сумою напруг:
( 1.22)
де
У якості шунтового

резистора Rш, із якого знімається сигнал ЗЗ, можуть бути використані обмотки допоміжних полюсів, стабілізуюча та компенсуюча обмотки.
Якщо прийняти систему рівнянь, аналогічну (1.11), то після відповідних перетворювань одержимо рівняння механічної характеристики в замкненій системі:

( 1.23)

Якщо вважати, що коефіцієнти підсилення підсилювача та перетворювача постійні, то характеристика двигуна (1.23) є прямою лінією. Перший член ( 1.23.) визначає кутову швидкість ідеального х.х., пропорційну задавальній напрузі Uз (характеристики 2 і 2΄ на рис.1.9,б).

на його перший член при Мном і отримуємо:
Аналіз ( 1.24.)

показує, що статизм у замкненій системі може бути рівним 0 при умовАналіз ( 1.24.) показує, що статизм у замкненій системі може бути рівним 0 при умові, що β·кс = 1 (характеристика 3 на рис.1.9,б); для значень β·кс > 1 характеристика може бути з додатною жорсткістю (характеристика 1), при значеннях β·кс < 1 – характеристика має від΄ємну жорсткість (характери- стика 2).
Якщо коефіцієнти підсилення зі збільшенням навантаження падають, то характеристики стають нелінійними (криві 1΄, 3΄).і, що β·кс = 1 (характеристика 3 на рис.1.9,б); для значень β·кс > 1 характеристика може бути з додатною жорсткістю (характеристика 1), при значеннях β·кс < 1 – характеристика має від΄ємну жорсткість (характери- стика 2).
Якщо коефіцієнти підсилення зі збільшенням навантаження падають, то характеристики стають нелінійними (криві 1΄, 3΄).

( 1.24)

1.10. Схема функціональна САК з ВЗЗ по ω і ДЗЗ

по струму

описують цю САК, мають вигляд
(1.25)
(1.26)
(1.27)
(1.28)
(1.29)
(1.30)

де кс = Fззш / ω – коефіцієнт ЗЗ по швидкості

рівнянь визначає формулу для розрахунку механічної характеристики замкненої системи:
(1.31)
де

Дану схему звичайно використовують при великих діапазонах регулювання D, коли з одним ЗЗ по швидкості при конкретних перетворювачах і датчиках швидкості (тобто при обмежувальному значенні k = 1+ kш· kтп· kд) не вдається забезпечити необхідну жорсткість нижньої регулювальної характеристики. В цьому випадку kш вибирають максимально можливим, після чого знаходять

( 1.32)

де δх.з. – заданий статизм нижньої регулювальної характеристики;
δх.р. – статизм характеристики в розімкненій системі.

керування ДПС із відсічками по UД і І (а);
електромеханічна

характеристика (б)

значить і при малому струмові якоря – перетворювач П розвиває

значну ЕРС, яка викликає перевищення напруги ЗЗ αUД над напругою порівняння Uп1 та протікання струму по обмотці ОК2. Ця обмотка створює розмагнічуючу складову ВЗЗ по напрузі двигуна.
При підвищенні струму двигуна його напруга UД буде зменшуватись і настане момент, коли вона зрівняється з напругою Uп2. Починаючи з цього моменту відбувається припинення дії ВЗЗ по напрузі або “відсічки” по напрузі.
Подальше збільшення струму навантаження здійснюється при дії тільки однієї обмотки ОК1, тобто швидкісна характеристика при цьому зменшує свою жорсткість і має нахил, який відповідає системі П-Д у розімкненому стані.
При досягненні значення струму відсічки Івідс. починає діяти обмотка ОК3 і починається третя ділянка швидкісної характеристики, на якій величина струму при зниженні ω збільшується незначно.