Подготовка модели исследований: система управления с ПИД - регулятором

model1, набранной в пакете Simulink.
Модель относится к классу систем с

обратной связью.
Для представления модели используется блочно-иерархический подход.
Система имеет ряд вложенных подсистем.
Структурная схема верхнего уровня представлена на рис.1.
Входное воздействие — ступенчатая функция step с величиной ступеньки instep, подаваемая в нулевой момент времени (Step Time=0)
Для оперативного отображения переходного процесса по управляемой координате используется осциллограф Scope1.
Параметрические исследования проводятся для оценки влияния параметров ПИД- регулятора K1,K2,K3.

1.1.Формирование модели в пакете Simulink

в рабочее пространство workspace пакета MATLAB с помощью блоков ToWorkspace.

Используется представление выходной информации типа array. На первом этапе исследований запоминаются следующие массивы чисел в зависимости от времени:
yout — управляемая координата
timeout- текущее время.

объект управления

In1:input), управляющее воздействие формируется как сумма трех составляющих (блок Add):
-

ошибка (основной коэффициент усиления K1 и добавочный множитель Gain_U)
- интеграл ошибки (основной коэффициент усиления K2 и добавочный множитель Gain_I)
- дифференциал ошибки (основной коэффициент усиления K3 и добавочный множитель Gain_D)
Параметрические исследования проводятся для оценки влияния параметров ПИД- регулятора K1,K2,K3.

с текстом:
Gain_U=1;
Gain_I=1;
Gain_D=1;
K1=8;
K2=3;
K3=7;
instep=1;
Результат моделирования (переходной процесс) получается

с помощью команды
plot(timeout,yout))

Simulink
1.4. Получить график переходного процесса, набрав в командной строке основного

окна MATLAB команду plot…(см. слайд 9)

Отчет: график переходного процесса

Задание № 1