Исполнители на базе Lego RCX

7

Урок 8



с помощью обычного компьютера под управлением специальной программы Robolab.
RCX

может получать информацию от датчиков, обрабатывать ее, управлять моторами, лампочками и звуком.
Для подключения внешних устройств у RCX есть 6 портов.

Урок 2

посредством ROBOLAB создается программа управления этой моделью. Затем при помощи

инфракрасного передатчика программа загружается в RCX. Теперь модель может действовать независимо от компьютера.

Последовательность работы

Урок 2

настройки RCX.
Раздел Исследователь предназначен в основном для проведения экспериментов.

В

разделе Программист можно работать на различных уровнях режимов Управление и Конструирование для решения задач, связанных с движением робота. Именно этот раздел будем использовать мы.

Основные сведения о программе ROBOLAB

Урок 3

ROBOLAB. Программы разделены по секциям Управление и Конструирование в соответствии

с режимом создания и использования программ. В каждой секции программы сгруппированы по уровням сложности:
4 уровня для каждого режима.

Урок 3

для ЛЕГО-компьютера RCX. В нем используется метод выбора команд из

шаблона, который можно несколько изменить. Окно содержит следующие элементы:

Светофор, обозначающий начало программы

Светофор, обозначающий конец программы

Шаблон с командами для Лего-робота

Кнопка начала передачи программы в блок RCX через инфракрасный порт

Начнем изучение возможностей Lego-робота с режима Управление (Pilot)

Урок 3

а так же входной порт 1. Картинки, обозначающие команды, можно

заменять на другие, а для выходных портов можно регулировать уровень мощности. Сделайте изменения в шаблоне программы и модели робота, чтобы они соответствовали задаче.

Расположите рядом включенный блок RCX и ИК передатчик, нажмите экранную кнопку начала передачи программы. После окончания передачи нажмите кнопку Run на блоке RCX.
Обратите внимание: робот закончит программу при нажатии датчика!

Урок 3

том же направлении и с той же мощностью, что и

другой. Посмотрите результат.

Упражнение 2
Измените программу так, чтобы она обеспечила максимально быстрое прохождение роботом прямой трассы до столкновения с препятствием. Посмотрите результат.

Упражнение 3
Измените программу так, чтобы она обеспечила скидывание груза с ограниченной площадки. Посмотрите результат.

Урок 3



повторов задается пользователем. По умолчанию программа выполнит заданные действия два

раза.

Рассмотрим пример циклической программы 1:

Программа включает лампу А на половину мощности. Следующая последовательность действий выполняется три раза:
мотор С включается на половину мощности вперед на время, пока не будет нажат Датчик Касания. После этого меняется направление вращения мотора. Он будет работать в обратном направлении пока Датчик Касания не будет нажат снова.
После того, как последовательность (тело цикла) выполнится последний раз, питание отключится и программа завершит работу.

Это дает возможность создавать циклы.

Программа ждет 10 секунд и затем

включает моторы А и С на половину мощности в прямом направлении на 2 с. После этого уровень мощности обоих моторов становится максимальным, и они начинают вращаться в обратную сторону. Это продолжается 2 с, затем программа делает «прыжок»: переходит от красной стрелки Прыжок к красной стрелке Метка и начинает вновь выполнять команды, расположенные после нее. Программа будет выполнять тело цикла пока вы не нажмете кнопку On/Off на RCX.

Замечание: для каждой пиктограммы Прыжок в программе должна быть ровно одна пиктограмма Метка такого же цвета.

Урок 4

Рассмотрим пример циклической программы 2:

циклической программы 5.

Опишите порядок действий робота по приведенным программам.


между светофорами начала и конца. Соединив команды проводами, получаем программу.
Урок

5

Режим Конструирование (Inventor)

Запускаем программу Robolab, выбираем пункт «Программист»

Выбираем режим Конструирование (Invertor) и уровень Invertor 3

размещение пиктограмм команд на поле.

2. Упорядочение пиктограмм.

3. Удаление ненужных пиктограмм.

4.

Соединение пиктограмм проводами.

5. Загрузка программы в RCX.

6. Запуск программы.

в меню Файл выберите команду Сохранить как…. Введите имя программы

и место для сохранения.
Открытие ранее сохраненной программы
Откройте файл из основного меню. Если вы уже не в основном меню, выберите команду Открыть из меню Файл. Выберите нужную программу и нажмите на кнопку Открыть. Затем выберите Показать Блок-диаграмму в меню Окно. Программа должна появиться на экране.

Разный внешний вид курсора говорит о разных видах работы при составлении программы:

Переключение режимов выполняется клавишей Tab.

пройти заданный лабиринт.


она проверяет условие, указанное на развилке. Условие может иметь два

значения. С каждым значением связана одна ветка, по которой и идет дальнейшее выполнение действий.
Ветвление используется вместе с пиктограммой Слияние, которая вновь соединяет ветви, разделенные развилкой.
Пример 1:

Урок 9

В начале программы проверяется текущее значение датчика касания:
если он нажат, то мотор на порте А включается на мощность 4 в прямом направлении,
иначе (т.е. если датчик отпущен) мотор работает с той же мощностью в обратном направлении.

Ветвление



значение датчика:
если оно больше 50, то прекращается подача напряжения

на все порты,
иначе (т.е. если значение датчика меньше либо равно 50) моторы подключенные к портам А и С начинают работать на полную мощность в прямом направлении.
Вопрос: когда закончится подача напряжения на порты А и С в случае выполнения нижней ветки? (Подтвердите ответ на практике.)

Ветвление



модель которая может двигаться по черной линии. Самый простой алгоритм

называется "Отслеживание черного края". Допустим у нас есть модель имеющая впереди датчик освещенности который направлен вниз.

Урок 11