1.2. Складові частини систем керування швидкістю із складальним підсилювачем

підсилювачів, які використовуються в цих системах
Найширше застосовуються два типи побудови

замкнутих систем керування:
З одним загальним складальним підсилювачем.
З n послідовними підсилювачами, так звані системи підпорядкованого регулювання координат із послідовною корекцією.
Розглянемо системи з слідкуючим складаючим підсилювачем (рис. 1.3):

Рис.1.3. Структурна схема замкнутої системи із загальним
складальним підсилювачем

зв'язком за швидкістю kω і з відсічкою за струмом якоря

(з жорстким від′ємним зворотним зв'язком за струмом якоря з відсічкою – зоною нечутливості). Відокремлювальною особливістю таких систем є наявність одного підсилювача, що становить П, на вхід якого подається алгебраїчна сума сигналу, що задає, й усіх зворотних зв'язків жорстких та гнучких (підсумовування може бути як електричне, так і магнітне). Вихідний сигнал підсилювача, таким чином, залежить відразу від декількох змінних, що робить практично неможливим регулювання будь-якої однієї змінної незалежно від інших.
Для розподілу чинності зворотних зв'язків застосовують відсічки (блоки нелінійності БН1 і БН2). Але й у цьому випадкові єдиний (загальний для всіх зворотних зв'язків) сигнал, що задає, не визначає заданого значення вибраної для регулювання змінної. Надання системі динамічних властивостей, що вимагаються при такій побудові системи, звичайно досягається застосуванням складних приладів, що корегують. Вони включаються в ланцюг сигналу керування при малій потужності керування (послідовна корекція, блок БК1) або паралельно деяким блокам системи (паралельна корекція – гнучкий від′ємний зворотний зв'язок, блок БК2). При цьому не можна здійснити незалежну настройку якості регулювання всіх змінних.

системах дуже важко, а в ряді випадків і неможливо.
Але, незважаючи

на визначені недоліки, системи, побудовані із складальнпм підсилювачем, знаходили і знаходять широке застосування або через простоту реалізації при використанні громіздких електромашинних, силових, магнітних і електроннолампових підсилювачів, або у випадках, коли не висуваються жорсткі вимоги до якості перехідних процесів і не вимагається роздільне регулювання змінних, або коли відносно простими засобами вдається досягнути потрібної якості процесів.
У системах управління ДПС найчастіше використовуються підсилювачі, що виконують не тільки функції складання, але і підсилення сигналів чи інших математичних операцій над сигналами, тому складальні підсилювачі, у цих системах називають модальними регуляторами.
Найчастіше використовуються два типи регуляторів:
пропорційний (П-регулятор);
пропорційно-інтегральний (ПІ-регулятор).
Операційний підсилювач – це підсилювач із непарною кількістю каскадів підсилення і великим коефіцієнтом підсилення (kу >1000), охоплений сильним від′ємним зворотним зв'язком та практично не має дрейфу нуля.
Математичні операції, що виконуються операційним підсилювачем, визначаються видом опорів зворотного зв'язку та вхідного ланцюга

П-регулятора (рис.1.4,а) пропорційний вхідному, тобто
(1.9)
де
Сигнал на

виході ПІ-регулятора (рис.1.4,б) пропорційний вхідному сигналу та інтегралу від вхідного сигналу за часом, тобто

(1.10)

де

Т0 = Roc∙c; k = Roc/R1.

перестане змінюватися в часі і буде зберігати деяке постійне значення,

тільки коли вхідний сигнал буде рівний 0. Якщо на вхід такого регулятора надходить різниця сигналу, що задає, і сигналу зворотного зв'язку, то в статичному режимі, що встановився, ці сигнали рівні, що відповідає принципу астатичного регулювання – сигнал керування змінюється регулятором до тих пір, доки не буде досягнута рівність сигналу, що задає, і сигналу зворотного зв'язку, тобто доки не буде усунено помилки регулювання.