6 Показатели регулирования САУ

САУ

САУ при ступенчатом скачкообразном воздействии являются наиболее неблагоприятными, то качество

процессов управления принято оценивать именно по отношению к ступенчатому воздействию.
Основными показателями качества при ступенчатом воздействии принято считать следующие:
Время регулирования или время переходного процесса
Перерегулирование – в статических системах или относительное отклонение – в астатических системах
Колебательность, т. е. число колебаний регулируемой величины за время переходного процесса.

процесс - 1.
Монотонный процесс с перерегулированием -2.
Колебательный процесс 0 -

3.

по истечению которого кривая переходного процесса регулируемой величины будет, при

своем дальнейшем изменении, отклонятся от установившегося значения не более чем на .
Ширина зоны довольно существенно влияет на . Так для экспоненты при


При

Обычно принимают

скорости обычно допускают

Для тех переходных процессов, где начинаются и

кончаются значения регулируемой величины одинаково, например, для астатических систем, понятие перерегулирования теряет смысл. Оно заменяется понятием относительного максимального отклонения. Относительным максимальным отклонением называется отношение первого максимального отклонения регулируемой величины к заданному значению регулируемой величины.
 

величины за время переходного процесса. Обычно принимают М

систему как систему с единичной ОС, то результирующую кривую переходного

процесса можно аппроксимировать переходной функцией колебательного звена.
Зная и можно с ходу оценить, какой процесс будет происходить