Движение по линии

и педагогических технологий»

движения два сервомотора.
В конструкции необходимо предусмотреть возможность установки датчика (датчиков)

цвета.
Датчики цвета (света) устанавливаются на высоте 5-7 мм над поверхностью поля.

вдоль линии, проходит повороты, но не может обнаружить перекрестки и

инверсии).
Двух датчиков цвета, расположенных по обе стороны линии (обнаруживает перекрестки, движение становится плавным).
Трех датчиков цвета, два из которых расположены с обеих сторон линии, третий вынесен в сторону и немного вперед (третий датчик помогает обнаруживать и подсчитывать перекрестки, линии штрих-кода, повороты на острый угол и дополнительные препятствия).
Трех датчиков цвета, два из которых расположены с обеих сторон линии, третий находится над линией и вынесен немного вперед (позволяет предвидеть изменение траектории и заранее принимать меры по ее прохождению).
Четырех датчиков цвета (для реализации скоростных алгоритмов движения по сложным трассам)

движение колеса приводит к значительному смещения датчика
Роботу сложно проходить углы

с малым радиусом искривления
Если датчик близко к оси колес:
Нужна существенная разница скорости вращения колёс
Если датчик смещен от центра:
Получаем различные радиуса поворота

по линии необходимо проводить калибровку датчика. Она заключается в том,

что мы должны определить состояние к которому будет стремиться датчик.
Другими словами – найти среднее значение уровня отраженного света. Для этого можно измерить уровень отраженного света на белом и на черном участке поля и найти среднее значение между ними.

среднее значение и вносим в программу.
Выполняем в цикле:
если значение

датчика меньше среднего (датчик оказался над черной линией), то левый мотор - 0, правый - 50;
если значение датчика больше или равно среднему (датчик удаляется влево от черной линии), то левый мотор - 50, правый – 0.

как и правый - над светлой поверхностью;
левый датчик над светлой

поверхностью, правый датчик над темной;
левый датчик над темной поверхностью, правый датчик над светлой;
оба датчика находятся над темной поверхностью.

и из этих положений, она должна будет среагировать соответствующим образом:
Если

оба датчика над белой поверхностью, то это нормальная ситуация, в которой линия находится между датчиками, поэтому робот должен ехать прямо.
Если левый датчик еще над светлой поверхностью, а правый датчик уже над темной, значит, робот заехал своей правой частью на линию, а значит ему нужно поворачивать направо, чтобы линия опять оказалась между датчиками.
Если левый датчик оказался над темной поверхностью, а правый еще над светлой, то для выравнивания роботу нужно поворачивать налево.
Если оба датчика над темной поверхностью, то в общем случае, робот опять продолжает двигаться прямо.

среднее значение.
Если значение левого датчика (порт 2),больше среднего значения, то

анализируем значение правого датчика (порт 3):
Если значение правого датчика меньше среднего значения, то левый мотор В – 50, правый мотор С – 0 (робот отклонился влево от линии);
Если значение правого датчика больше или равно среднему значению, то левый мотор В – 50, правый мотор С – 50 (робот находится на линии, датчики расположены по обе стороны от линии, едет вперед)
Если значение левого датчика (порт 2),меньше или равно среднему значению, то анализируем значение правого датчика (порт 3):
Если значение правого датчика меньше среднего значения, то левый мотор В – 50, правый мотор С – 50 (оба датчика находятся на линии, значит впереди перекресток, проезжаем прямо);
Если значение правого датчика больше или равно среднему значению, то левый мотор В – 0, правый мотор С – 50 (робот отклнился вправо от линии)

быстрого прохождения дистанции.
Отличие от предыдущего алгоритма: поворот осуществляется не вокруг

одного колеса, а по дуге, например, моторы двигаются со скоростями 60 и 10, 50 и 5 … (числа подбираются экспериментально в зависимости от кривизны и толщины линии, а также от особенностей конструкции робота).
Недостаток: робот может съехать с линии при крутых поворотах, поэтому необходимо тщательно подбирать скорости моторов!

блоках движения)
Скорость движения (переменная speed)