Перекрестки

Содержание

1. Перекрестки
2. Слайд 2
3. Условие, по которому определяется, сколько у нас
4. Как только, 1-ый датчик (sensor1) будет видеть
5. В функции мы вводим переменные, которые обозначают:
6. Скачать презентанцию

Условие, по которому определяется, сколько у нас накрутил мотор. Если мотор накрутил меньше 1000 энкодеров (градусов), то программа движемся по пути «истина». Если мотор накрутит больше 1000, то программа будем двигаться

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1

Слайд 2

Слайд 3Условие, по которому определяется, сколько у нас накрутил мотор. Если мотор

накрутил меньше 1000 энкодеров (градусов), то программа движемся по пути

«истина». Если мотор накрутит больше 1000, то программа будем двигаться по 2-му пути, к значку Функция (В ней пишутся формулы, переменные и т .д.) для расчету значения серого 1-го датчика (grey1) и 2-го датчика (grey2). И своему логическому завершению.

Сброс энкодера. Энкодер – датчик, считающий в градусах обороты мотора. В EV3 он встроенный. Если их не сбросить, то значения будут не нулевыми и правильного расчёта не получится

В функции мы вносим значения переменных которые будут показывать: w1-значение белого для 1-ого датчика. b1-значение черного для 1-го. w2 и b2 для 2-го датчика

Условие, по которому определяется, сколько у нас накрутил мотор. Если мотор накрутил меньше 1000 энкодеров (градусов), то

Слайд 4Как только, 1-ый датчик (sensor1) будет видеть значение выше чем,

значение переменной w1, эти показания датчика записываются в эту переменную.

И таким образом наша переменная будет показывать максимальное значение, которое датчик видит (На белом показатели больше, чем светлее, тем они выше).

Как только, 1-ый датчик (sensor1) будет видеть значение ниже чем, значение переменной b1, эти показания датчика перезаписываются в данную переменную. И таким образом наша переменная будет показывать минимальное значение, которое датчик выдает, когда видит наиболее темный участок.

Таким образом наши переменные будут обозначать, значения показателей на белом и черном, для 2-го датчика, все аналогично

Как только, 1-ый датчик (sensor1) будет видеть значение выше чем, значение переменной w1, эти показания датчика записываются

Слайд 5В функции мы вводим переменные, которые обозначают: p – когда оба

датчика оказываются на черном (при проезде черной полосы за 1

сек может произойти до 100 раз).
с – когда робот видит перекресток, отсчитывает их количества k – коэффициент усиления управляющего воздействия w1 – значение белого для 1-ого датчика. B1 – значение черного для 1-го. w2 и b2 для 2-го датчика

Подпрограмма. Программа внутри программы. В данном случае определяет значения черного, белого и серого для 1-го и 2-го датчика. Благодаря круговому развороту и запоминанию самых больших и самых маленьких показаний датчиков. ВАЖНО! Если 2D модель запущена, пока вы находитесь в подпрограмме, то выполнятся будет ТОЛЬКО она. Если нужно, отладив в подпрограмме кусок задачи, запустить ВСЮ программу, то нужно переключиться на основную задачу