Рука имеет три степени свободы движения. Плечевой сустав будет перемещать

Рука имеет три степени свободы движения.

Плечевой «сустав» будет перемещать

захват вперед и назад по дуге примерно 180°.

Локтевое сочленение будет перемещаться вертикально вверх-вниз по дуге примерно 180°, а так же будет вращаться по часовой стрелке или против примерно на угол в 180° .

Кисть будет вращаться по часовой стрелке или против примерно на угол в 180° и будет перемещаться вертикально вверх-вниз по дуге примерно в 180°

Для приведения руки в движение использовать будем 5 сервоприводов постоянного тока:
1 сервопривод в плечевой сустав, 2 в локтевое сочленение и 2 в кисть

Подобрали сервопривод:

http://ru.aliexpress.com/item/Professional-Servo-High-Speed-Standard-S3003-for-Remote-Control-RC-Toy-Car-Truck-Helicopter-Boat/32451209648.html?spm=2114.03010208.3.26.jJblpD&ws_ab_test=searchweb201556_1,searchweb201602_5_10036_10035_10034_507_10020_10001_10002_10017_10010_10005_10011_10006_10003_10021_10004_10022_10009_10007_10008_10018_10019,searchweb201603_6&btsid=3d97b162-a51a-4d05-a716-36f499a754a7

2.5-3 кг/см
Скорость реакции:

0.16-0.2sec/60 градусов
Рабочая температура: -30 до + 60 градусов
Тип вилки: JR, Futaba и другие общие
Угол поворота: 180 градусов
Тип привода: моделирование рулевого механизма
Рабочий ток: 100mA
Использование напряжение: 4.8-6 В
Структурный Материал: пластиковые шестерни, тянуть 3 кг
Цвет: черный
Вес нетто: 36 г

S3003

Один транзистор имеет проводимость PNP типа, другой – соответственно проводимость

NPN типа. Каждый транзистор работает как электронный ключ, управляя движением тока, протекающего через двигатель постоянного тока. Направления движения тока, управляемые каждым из транзисторов, противоположны. Направление тока определяет направление вращения двигателя соответственно по часовой стрелке или против часовой стрелки.
Когда оба транзистора заперты, то двигатель выключен. В каждый момент времени должен быть включен только один транзистор