ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Курс читает: к.т.н., доцент Журавлев Илья

модели.
4. Типовые динамические звенья.
5. Структурные схемы.
6. Анализ систем автоматического управления

образом.

Модель – это объект, который используется для изучения другого объекта

Оператор

Линейный

Нелинейный

Свойства:

входного сигнала;
y(j)(t) – j-я производная функции y(t);
x(j)(t) – j-я производная

сигналу, представленное в операторной форме:
Заменим d/dt на оператор Лапласа –

степени m>n.

Дробь такого вида можно представить, притом единственным образом, в

где A, B, C — некоторые действительные коэффициенты, обычно вычисляемые с помощью метода неопределённых коэффициентов.

воздействие в установившемся режиме.
Частотные характеристики
АЧХ
АФЧХ
ФЧХ
ЛАЧХ
ЛФЧХ

путем замены оператора Лапласа – p , на мнимое число

- АФЧХ

- АЧХ

- ФЧХ

где -

абсцисс
ЛФЧХ
(Дб)
(Декада)
(Декада)
Свойства:

1)


2) Асимптотические ЛАЧХ

ЛАЧХ

ЛАЧХ
Физически не реализуемое, так как звено реагирует не на изменение

передаточную функцию в виде произведения
2)Согласно первому свойству ЛАЧХ, получим:
3)Определяем

связь положительная то в знаменателе будет стоять знак «минус».
Прямой

ПФ:

управлению
Передаточная функция по рассогласованию:

Δ(s) имеют отрицательные вещественные части тогда и только тогда, когда

Характеристическое уравнение замкнутой САУ:

разомкнутой системы L(jω) не охватывает точку (−1; 0j) .