Урок 2.2 Элементарные действия Алгоритмические структуры Широколобов И. Ю

мотор одинаковой скорости
В ТРИК Студии для подачи мощности на мотор

существует отдельный блок «Моторы вперед». У этого блока есть два свойства: порты и мощность

Движение вперед

У контроллера ТРИК есть четыре порта для подключения силовых моторов: M1, M2, M3 и M4

После элементарного действия выставляется всегда какой-либо блок ожидания: таймер, ожидание энкодера и т.д.

M3, правый – M4
На вкладке порты всегда можно изменить подключение

моторов

Движение назад

Аналогично выполняется движение назад. Используется блок «Моторы назад»

На самом деле диапазон подаваемой мощности -100 до 100 процентов. Таким образом для движения назад можно использовать и блок «Моторы вперед»

на одно колесо
плавный поворот мощность подается на два колеса, но на

одно больше
поворот на месте

Это «плохой» подход, так как в этом случае выполняемое действие

зависит от заряда аккумулятора

Правильно будет использовать ожидание значения энкодеров. Перед элементарным действием при этом необходимо сбросить значения энкодеров

Аналогично реализуются и остальные действия

состоит только из структур следования, то он является линейным
Ветвление. Выполнение

программы идет по одной из двух, нескольких или множества ветвей. Выбор ветви зависит от условия на входе ветвления и поступивших сюда данных
Цикл. Предполагает возможность многократного повторения определенных действий. Количество повторений зависит от условия цикла
Переключатель. Представляет собой структуру, построенную по принципу меню, и содержит все возможные варианты условий и инструкции, которые следует выполнить в каждом конкретном случае
Функция (подпрограмма). Команды, отделенные от основной программы, выполняются лишь в случае их вызова из основной программы (из любого ее места). Одна и та же функция может вызываться из основной программы сколь угодно раз

только из структур следования, то он является линейным
действие 1
Начало
действие 2
действие

3

Конец

Блок-схема

Псевдокод

speed=-100;
robot.motor.[M2].setPower(100);
robot.motor.[M2].setPower(speed);
robot.wait(1500)

Например, любое элементарное действие это структура следования