Разделы презентаций


Презентация на тему 5.ppt

Презентация на тему Презентация на тему 5.ppt из раздела Разное. Доклад-презентацию можно скачать по ссылке внизу страницы. Эта презентация для класса содержит 24 слайдов. Для просмотра воспользуйтесь удобным проигрывателем, если материал оказался полезным для Вас - поделитесь им с друзьями с помощью социальных кнопок и добавьте наш сайт презентаций TheSlide.ru в закладки!

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1
Передаточные функции линейных САУСтруктурная схема одноконтурной САУПередаточная функция разомкнутой системы по задающему воздействию
Текст слайда:

Передаточные функции линейных САУ

Структурная схема одноконтурной САУ







Передаточная функция разомкнутой системы по задающему воздействию




Слайд 2
Передаточная функция разомкнутой системы по возмущающему воздействиюПередаточная функция разомкнутой цепиПередаточная функция замкнутой системы по задающему воздействию
Текст слайда:

Передаточная функция разомкнутой системы по возмущающему воздействию



Передаточная функция разомкнутой цепи


Передаточная функция замкнутой системы по задающему воздействию





Слайд 3
Иначе                ,
Текст слайда:


Иначе ,
где характеристический полином САУ

полином числителя этой передаточной функции


Передаточная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию








Слайд 4
УСТОЙЧИВОСТЬ САУПонятие устойчивости линейных непрерывных САУ Система называется устойчивой, если: после снятия воздействия по окончании переходного процесса
Текст слайда:

УСТОЙЧИВОСТЬ САУ

Понятие устойчивости линейных непрерывных САУ
Система называется устойчивой, если:
после снятия воздействия по окончании переходного процесса система возвращается в исходное равновесное состояние
после изменения воздействия на постоянную величину по окончании переходного процесса система приходит в новое равновесное состояние
Пусть передаточная функция

замкнутой по какому-либо из воздействий САУ имеет только n простых полюсов, т.е. корней характеристического уравнения

тогда при подаче на её вход единичного ступенчатого воздействия переходная функция будет иметь вид




Слайд 5
где
Текст слайда:




где – установившаяся
(вынужденная) составляющая, однозначно связанная с изменением входной величины

– свободная
составляющая, изменяющаяся во времени в течение переходного процесса
Пусть полюсы ПФ – комплексные, т.е.






Слайд 6
Если       , то свободная составляющая будет затухать Если
Текст слайда:

Если , то свободная составляющая будет затухать
Если , то будут иметь место расходящиеся колебания
Таким образом, общим условием затухания всех составляющих является отрицательность вещественных частей всех полюсов передаточной функции САУ. Если хотя бы один полюс имеет положительную вещественную часть, переходный процесс будет расходящимся и система будет неустойчивой
Иначе, необходимым и достаточным условием устойчивости САУ является расположение всех полюсов ее передаточной функции в левой комплексной полуплоскости



Слайд 7
Мнимая ось плоскости корней служит границей устойчивостиПараметры, при которых система находится на границе устойчивости, называются граничными
Текст слайда:

Мнимая ось плоскости корней служит границей устойчивости









Параметры, при которых система находится на границе устойчивости, называются граничными

Im(p)
pn-1
p2

p4 p1
Re(p)

p3
pn










p


Слайд 8
Критерии устойчивости САУПравила, позволяющие определять устойчивость системы без вычисления корней, называются критериями устойчивости Различают алгебраические и частотные
Текст слайда:

Критерии устойчивости САУ

Правила, позволяющие определять устойчивость системы без вычисления корней, называются критериями устойчивости
Различают алгебраические и частотные критерии устойчивости
К алгебраическим критериям относятся
Критерий Гурвица
Критерий Рауса
Критерий Рауса-Гурвица
К частотным критериям относятся
Критерий Михайлова
Критерий Найквиста


Слайд 9
Критерий устойчивости Гурвица Пусть задан характеристический полином САУОпределитель Гурвица (составлен по следующим правилам):
Текст слайда:

Критерий устойчивости Гурвица

Пусть задан характеристический полином САУ


Определитель Гурвица






(составлен по следующим правилам):





Слайд 10
в диагональ определителя вносятся коэффициенты, начиная с       и заканчивая
Текст слайда:

в диагональ определителя вносятся коэффициенты, начиная с и заканчивая ;
в столбцы вписываются остальные коэффициенты, причем вверх от диагонали индекс коэффициентов уменьшается на единицу, а вниз – уменьшается на единицу;
оставшиеся свободные места в столбцах заполняются нулями
Система будет устойчива, если определитель Гурвица
будет положителен
Если , то

где главный минор определителя Гурвица






Слайд 11
Таким образомСАУ устойчива при САУ неустойчива приСАУ находится на границе устойчивости приЧастные случаи систем
Текст слайда:







Таким образом
САУ устойчива при
САУ неустойчива при
САУ находится на границе устойчивости при
Частные случаи систем





Слайд 12
1. Определитель Гурвица           и система всегда устойчива
Текст слайда:

1.
Определитель Гурвица и система всегда устойчива
2.

Определитель Гурвица и

система также всегда устойчива
3.
Главный минор определителя Гурвица
система может быть
устойчивой или
неустойчивой











Слайд 13
Вывод – с повышением порядка систем вероятность их неустойчивости возрастаетКритерий устойчивости Михайлова Пусть задан характеристический полином САУЗаменим
Текст слайда:

Вывод – с повышением порядка систем вероятность их неустойчивости возрастает

Критерий устойчивости Михайлова
Пусть задан характеристический полином САУ

Заменим в нём оператор Лапласа р на переменную
тогда получим

Кривая, которую описывает радиус- вектор функции
на комплексной плоскости при изменении
частоты от нуля до бесконечности, называется
годографом Михайлова





Слайд 14
Система устойчива, если годограф Михайлова, начинаясь на действительной положительной полуоси, огибает против часовой стрелки начало координат, проходя
Текст слайда:

Система устойчива, если годограф Михайлова,
начинаясь на действительной положительной
полуоси, огибает против часовой стрелки начало
координат, проходя последовательно квадрантов
комплексной плоскости, где n- порядок системы






САУ устойчива САУ неустойчива САУ на границе
устойчивости


Слайд 15
На границе устойчивостиРасчетные выражения для граничных параметров, полученные по критериям Гурвица и Михайлова, совпадают. Физический смысл величины
Текст слайда:

На границе устойчивости


Расчетные выражения для граничных параметров, полученные по критериям Гурвица и Михайлова, совпадают.
Физический смысл величины – это частота собственных колебаний системы на границе устойчивости







Слайд 16
Критерий устойчивости Найквиста Позволяет оценить устойчивость замкнутой САУ по ее разомкнутой цепи В передаточной функции
Текст слайда:

Критерий устойчивости Найквиста

Позволяет оценить устойчивость замкнутой САУ по ее разомкнутой цепи
В передаточной функции производят замену оператора р на переменную jω и на комплексной плоскости при изменении частоты от нуля до бесконечности строят АФЧХ (годограф Найквиста)
Если разомкнутая цепь устойчива (а это всегда имеет место, если САУ не содержит неустойчивых неминимально фазовых звеньев), то формулировка критерия Найквиста звучит следующим образом



Слайд 17
Для устойчивости замкнутой САУ необходимо и достаточно, чтобы годограф Найквиста при изменении ω от нуля до бесконечности
Текст слайда:

Для устойчивости замкнутой САУ необходимо и достаточно, чтобы годограф Найквиста при изменении ω от нуля до бесконечности не охватывал точку с координатами (-1, j0)







САУ устойчива САУ неустойчива САУ на
границе устойчивости

ImW(jω)

ReW(jω)

-1 0 ω = 0
ω





Слайд 18
Физический смысл критерия Найквиста заключается в том, что при увеличении частоты входного воздействия сигнал, проходящий по цепи
Текст слайда:

Физический смысл критерия Найквиста заключается в том, что при увеличении частоты входного воздействия сигнал, проходящий по цепи обратной связи, оказывается в противофазе с входным. Это равносильно замене отрицательной обратной связи на положительную. Если же при этой частоте разомкнутый контур обладает усилением (т.е. ), то замкнутая САУ становится неустойчивой
На границе устойчивости


Частота ωπ, соответствует повороту радиус-вектора АФЧХ разомкнутой цепи на угол -π и называется частотой переворота фазы или частотой Найквиста




Слайд 19
Оценка устойчивости САУ по логарифмическим частотным характеристикам. Запасы устойчивости Если годограф АФЧХ не охватывает точку с координатами
Текст слайда:

Оценка устойчивости САУ по логарифмическим частотным характеристикам. Запасы устойчивости

Если годограф АФЧХ не охватывает точку с координатами (-1, j0) то при частоте, на которой
, абсолютное значение фазы меньше -π. Но значение соответствует
Поэтому для устойчивости замкнутой САУ необходимо, чтобы ЛАЧХ разомкнутой цепи пересекла ось абсцисс раньше, чем фаза, спадая, окончательно перейдет за значение -π.
Однако ЛАЧХ равна нулю на частоте среза , а
на частоте переворота фазы . Следовательно, система будет абсолютно устойчива, если








Слайд 20
Текст слайда:















Слайд 21
В ряде случаев АФЧХ дважды пересекает отрицательную вещественную полуось при частотах     и
Текст слайда:

В ряде случаев АФЧХ дважды пересекает отрицательную вещественную полуось при частотах
и . Эта ситуация характерна для условно устойчивых систем












Слайд 22
Система будет устойчивой, если все частоты переворота фазы больше частоты среза или если ее ЛФЧХ до частоты
Текст слайда:

Система будет устойчивой, если все частоты
переворота фазы больше частоты среза или если ее
ЛФЧХ до частоты среза принимает значение
четное число раз








Слайд 23
Запасы устойчивостиЗапас устойчивости по амплитуде (модулю) определяется величиной    допустимого подъема ЛАЧХ, при котором система
Текст слайда:

Запасы устойчивости

Запас устойчивости по амплитуде (модулю) определяется величиной допустимого подъема ЛАЧХ, при котором система окажется на границе устойчивости:


Запас устойчивости по фазе определяется величиной, на которую должно возрасти запаздывание по фазе в системе с частотой среза
, чтобы система оказалась на границе устойчивости. Обычно рассчитывается в градусах





Слайд 24
Текст слайда:




Обратная связь

Если не удалось найти и скачать доклад-презентацию, Вы можете заказать его на нашем сайте. Мы постараемся найти нужный Вам материал и отправим по электронной почте. Не стесняйтесь обращаться к нам, если у вас возникли вопросы или пожелания:

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Что такое TheSlide.ru?

Это сайт презентации, докладов, проектов в PowerPoint. Здесь удобно  хранить и делиться своими презентациями с другими пользователями.


Для правообладателей

Яндекс.Метрика