Разделы презентаций
- Разное
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Геометрия
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Дипломная работа
Содержание
- 1. Дипломная работа
- 2. Структура БИНС
- 3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ЛА
- 4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ БИНС
- 5. Уравнения Пуассона
- 6. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ БИНСа = 6378245 м –
- 7. Алгоритм программы1. Расчет начальных условий:1.1 ARVP1.2 ARVSO1.3
- 8. Алгоритм программы3. Моделирование объектаOBEKT4. Измерения ускорения и
- 9. Алгоритм программы6. Расчет параметров навигации и ориентацииAONP7.
- 10. Алгоритм программы8. Вывод параметров в файлы для
- 11. МОДЕЛЬ ОШИБОК БИНС
- 12. МОДЕЛЬ ОШИБОК БИНС
- 13. МОДЕЛЬ ОШИБОК БИНС
- 14. Температурная компенсация
- 15. Результаты моделированияСравним результаты моделирования:1) Движение объекта с
- 16. Результаты моделирования Сравнение по скорости:m/cm/ccc
- 17. Результаты моделированияСравнение по высоте:ccmm
- 18. Результаты моделированияСравнение по углу тангажа:ccрадрад
- 19. Результаты моделированияСравнение по углу курса:радрадcc
- 20. Результаты моделированияСравнение по углу крена:ccрадрад
- 21. Результаты моделированияСравнение по широте местоположения ЛА:ccрадрад
- 22. Результаты моделированияСравнение по долготе местоположения ЛАccрадрад
- 23. Скачать презентанцию
Структура БИНС
Слайды и текст этой презентации
Слайд 1Дипломная работа
«Моделирование точности работы БИНС в контуре беспилотного ЛА»
Дипломант:
Арыкова А. Ю.
Слайд 6МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ БИНС
а = 6378245 м – экваториальный
полудиаметр (эллипсоид Красовского ПЗ-
42);
e2 = 0.0066934126 – эксцентриситет.
Слайд 7Алгоритм программы
1. Расчет начальных условий:
1.1 ARVP
1.2 ARVSO
1.3 SREDA
1.4 DISPBAL
1.5 AISB
2.
Моделирование среды
SREDA
WIND=1 WIND=0
Ветер
Нет ветра
Слайд 8Алгоритм программы
3. Моделирование объекта
OBEKT
4. Измерения ускорения и угловой скорости
AIUUS
5. Алгоритм
перехода с ортодромии на ортодромию
5.1 Расчет балансировочных параметров на следующую
ортодромиюPRNP=1 PRNP=0
TURNBAL WRK50
Слайд 9Алгоритм программы
6. Расчет параметров навигации и ориентации
AONP
7. Формирование управляющих воздействий
PRNUPR=1
PRNUPR=0
7.1
Стабилизация (автопилот)
7.2 Полет без стабилизации
PRNUPRBINS=1
PRNUPRBINS=0
7.1.1 Уп-равление по параметрам с БИНС
7.1.2
Управ-ление по идеальным пара-метрам из моде-ли объекта
Слайд 10Алгоритм программы
8. Вывод параметров в файлы для дальнейшей графической обратки
WRITETLMFILES
9.
Интегрирование системы дифференциальных уравнений
9.1 Формирование вектора интегрируемых параметров
FORMDYT
9.2 Интегрирование методом
Рунге-Кутта 4 порядкаRK4
9.3 Сохранение полученных результатов интегрирования
DEFORMYT
Выход
Слайд 15Результаты моделирования
Сравним результаты моделирования:
1) Движение объекта с возмущенной средой (с
ветром), управление по данным с БИНС. БИНС с ошибками (без
температурной компенсации)1) Движение объекта с возмущенной средой (с ветром), управление по данным с БИНС. БИНС с ошибками (с температурной компенсации)
NENOL1POST=0.014649
NENOL2POST=0.024414
NENOL3POST=0.012878
SIGMANENOL1=0.00473
SIGMANENOL2=0.00839
SIGMANENOL3=0.003967
MONENOL1=0.00049
MONENOL2=0.00049
MONENOL3=0.00049
NENOL1POSTGIR=0.000000024
NENOL2POSTGIR=0.000000027
NENOL3POSTGIR=0.000000005
SIGMANENOLGIR1=0.000000008
SIGMANENOLGIR2=0.000000002
SIGMANENOLGIR3=0.000000007
MONENOL1GIR=0.000072717
MONENOL2GIR=0.000072717
MONENOL3GIR=0.000072717
NENOL1POST=0.0
NENOL2POST=0.0
NENOL3POST=0.0
SIGMANENOL1=0.00183
SIGMANENOL2=0.00153
SIGMANENOL3=0.00102
MONENOL1=0.00049
MONENOL2=0.00049
MONENOL3=0.00049
NENOL1POSTGIR=0.0
NENOL2POSTGIR=0.0
NENOL3POSTGIR=0.0
SIGMANENOLGIR1=0.000000002
SIGMANENOLGIR2=0.00000000049
SIGMANENOLGIR3=0.00000000099
MONENOL1GIR=0.000072717
MONENOL2GIR=0.000072717
MONENOL3GIR=0.000072717
