1920 года в деревне Лапка- Памаш Сернурского района, в крестьянской
семье. До войны работал трактористом в Сернурской МТС.В сентябре 1940 года Андрей Яналов был призван в ряды Красной Армии. Служил на Украине в городе Винница в составе 137 Краснознамённого гаубичного полка наводчиком орудия, командиром огневого взвода.
В 1943 году Андрей Яналов вступил в ряды ВКП (б). В начале 1944 года после окончания курсов политработников получил звание младшего лейтенанта и был направлен служить комсоргом батальона 997-го стрелкового полка 263-й стрелковой Сивашской дивизии 43-й армии 3-го Белорусского фронта, которая вела тяжёлые бои по освобождению Восточной Пруссии. При освобождении Кенигсберга А.М. Яналов первым поднялся в атаку и ворвался во вражескую траншею, увлекая за собой бойцов батальона. Забросал гранатами опорный пункт противника, огнём из автомата уничтожил расчёты 2 вражеских пулемётов. Погиб в бою 9 апреля 1945 года. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 19 апреля 1945 г. А. М. Яналову было присвоено звание Героя Советского Союза.
Память о Герое чтят в Калининграде и на родине Героя - в Марийской Республике. Его именем названы улицы в Калининграде, Йошкар-Оле, Сернуре. В Сернуре на территории Сернурской средней школы установлен памятник-бюст, посвященный А. М. Яналову. В 2016 году в деревне Тимино был открыт памятный камень, установленный на месте дома в котором родился А.М. Яналов.
