Интерфейс связи CAN

автомобильной электронике, отличается повышенной помехоустойчивостью, надежностью и обладает следующими возможностями:

работает

по витой паре на расстоянии до 1 км.
конфигурационная гибкость,
получение сообщений всеми узлами с синхронизацией по времени,
неразрушающий арбитраж доступа к шине,
режим мультимастер,
обнаружение ошибок и передача сигналов об ошибках,
автоматическая передача сбойных сообщений при получении возможности повторного доступа к шине,
различие между случайными ошибками и постоянными отказами узлов с возможностью выключения дефектных узлов,

передаваться сигналы, их электрические уровни и скорость передачи.
Транспортный уровень представляет

собой ядро CAN-протокола. Он отвечает за синхронизацию, арбитраж, доступ к шине, разделение посылок на фреймы, определение и передачу ошибок и минимизацию неисправностей.
Объектный уровень обеспечивает фильтрацию сообщений и обработку сообщений и состояний.

составляет 1/3 от значения напряжения питания.
Напряжение питания не определяется жестко.

Максимальное расстояние между узлами — до 1 км.
Скорость обмена до 1 Мбит/с при длине линии 60 м.

либо между приемопередающим буфером и микросхемой, обеспечивающей функции CAN, либо

между микросхемой и остальной системой.

данных перемещает данные с передатчика на приемник (приемники);
удаленный фрейм запрашивает

передачу фрейма данных, связанного с определенным идентификатором;
фрейм ошибки выражает, какой узел обнаружил ошибку шины/сети;
фрейм перегрузки обеспечивает задержку между передачей фреймов, чтобы управлять потоком данных.

и удаленного фрейма и содержит один доминирующий бит.
Поле арбитража Arbitration

Field содержит 11битовый идентификатор и RTRбит, показывающий, является данный фрейм фреймом данных или удаленным фреймом. Идентификатор предназначен для адресации сообщений и используется механизмом арбитража.
Управляющее поле Control Field содержит 6 битов, из которых 4 бита (DLC0DLC4) составляют поле Data Length Code, показывающее количество байтов данных, которое будет передаваться в поле данных; два других бита зарезервированы для следующих редакций протокола.
Поле данных Data Field содержит передаваемые данные, причем количество передаваемых байтов указывается в поле Control Field и не может превышать 8.

Поле СRC обеспечивает механизм избыточного контроля по четности передаваемых данных.
Поле подтверждения ACK Field содержит участки ACK Slot и ACK Delimiter и выполняет следующую функцию: передающий узел посылает по одному рецессивному биту на каждом из участков, а приемник, если он принял сообщение без сбоев, устанавливает на линии доминирующий бит в поле ACK Slot. При наложении рецессивного и доминирующего уровней на линии устанавливается доминирующий, и это событие сигнализирует передающему узлу о том, что передача прошла нормально и повтор не требуется.
Поле конца фрейма EOF содержится в фрейме данных и удаленном фрейме и состоит из семи рецессивных битов.

Формат фреймов в CAN-протоколе

самым низким значением выигрывает арбитраж.

подтверждения
Ошибка заполнения
CRCошибка
Ошибка формы

может пониматься набор данных, несущих информацию о параметрах (например, показания

датчика температуры), конфигурации узла или сети, возникших ошибках и т.п. Поэтому для устройства (узла) необходимым условием работы в сети является наличие словаря, представляющего собой группу доступных в определенном порядке объектов.

умолчанию
Мин./Макс.
CallBack

широковещательного heartbeat-сообщения (heartbeat – «сердцебиение»), обеспечивая слежение за состоянием устройств

в сети.

со стороны мастера. Сервис позволяет удалѐнно изменять сетевое состояние устройства.

настроек конечных устройств, просмотра банков событий и т.д. используется SDO-сервис

(service data objects), работающий по принципу «клиент-сервер» («запрос-ответ»).
Протокол делится на два типа взаимодействия: это запрос параметра от сервера (SDO upload protocol) и запись параметров в сервер (SDO download protocol).

Оперативный (realtime) обмен данными между узлами сети, как правило, осуществляется с помощью PDO-сервиса (process data objects), обеспечивающего периодическую или событийную (по требованию пользователя) отправку запакованных широковещательных сообщений длиной до 64 бит (передача сообщений является неподтверждаемой).
PDO условно делятся на входящие (RPDO) и исходящие (TPDO). Устройства, в конкретный момент времени выдающие PDO на шину, называются производителями (producer), а принимающие эти PDO – потребителями (consumer).
Сообщение PDO содержит в себе данные, набранные из данных других объектов словаря CANopen. Другими словами, отправляет значения выбранных пользователем объектов словаря в автоматическом режиме. Отображение объектов в PDO описывается структурой, называемой PDO-отображением (PDO-mapping). Это отображение связывает принимаемые/отправляемые данные с конкретными объектами словаря.