параметров, которые в любой момент времени определяют положение системы на
плоскости или в пространстве.Примечание: шарнир, соединяющий два стержня между собой, уменьшает степень свободы системы на 2 и называется простым шарниром
Шарниры, соединяющие 3 и более стержней называются сложными или кратными. Шарнир, соединяющий n стержней, эквивалентен числу (n-1) простых шарниров.
здесь: D – число дисков в рассматриваемой системе, Ш0 – число простых шарниров.