розмірами, від 544 км у діаметрі, як Палада, до 10
м. Вони мають сформоване внутрішнє ядро та зовнішню кору. Однак більшість астероїдів невеликі й мають неправильну форму. Загальна маса усіх астероїдів поясу оцінюється в (3,0—3,6)× 1021 кг, що становить 4 відсотки від маси Місяця.
Навколоземні астероїди: мають орбіти, що лежать неподалік земної орбіти . Деякі з них навіть перетинають орбіту Землі й потенційно можуть зіткнутися з нашою планетою, тому вивченню таких астероїдів приділяють значну увагу..
Троянські астероїди:пов'язані силою тяжіння з Юпітером і синхронізовані з ним у русі. Вони або випереджають або відстають від планети-гіганта в її орбітальному русі. Відомо їх небагато, хоча вважається, що має бути не менше, ніж у поясі.
Астрероїди-Кентаври :це астероїди, орбіти яких лежать між орбітами Юпітера й Нептуна