Разделы презентаций


Объезд препятствий на пути

Ранее нами изучены алгоритмы для движения робота по линии. Релейный регулятор на 2 датчикаПропорциональный регулятор на 2 датчика

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1Объезд препятствий на пути
Презентация
Логинов Андрей Анатольевич

Объезд препятствий на путиПрезентацияЛогинов Андрей Анатольевич

Слайд 2Ранее нами изучены алгоритмы для движения робота по линии.

Релейный регулятор

на 2 датчика
Пропорциональный регулятор на 2 датчика

Ранее нами изучены алгоритмы для движения робота по линии.  Релейный регулятор на 2 датчикаПропорциональный регулятор на

Слайд 3Теперь на этой линии будет расположено препятствие – банка, которую

робот может просто сдвинуть, но этого делать нельзя. Её необходимо

объехать


Нам придется добавить в конструкцию робота датчик расстояния и подключить его к порту 3

Теперь на этой линии будет расположено препятствие – банка, которую робот может просто сдвинуть, но этого делать

Слайд 4
Чтобы решить задачу с объездом банок, разобьём её на несколько

простых задач – подпрограмм:

Движение по линии, пока перед роботом нет

препятствия;

2. Объезд препятствия и возвращение на линию


Движение по линии, пока перед роботом нет препятствия:

Переименуем открытый проект движения по линии (Файл – Сохранить как – Новое название)
Создадим подпрограмму «По линии» и скопируем программу движения по линии (Ctrl+C)
Двойным кликом на значке подпрограммы «По линии», откроем её в новой вкладке и вставим скопированный код (Ctrl+V). Лишний «зелёный светофор необходимо удалить.
Удалим стрелку цикла
Чтобы решить задачу с объездом банок, разобьём её на несколько простых задач – подпрограмм:Движение по линии, пока

Слайд 5Так выглядит подпрограмма «По линии»:

Так выглядит подпрограмма «По линии»:

Слайд 6Теперь вернемся в Диаграмму поведения робота, удалим всё, кроме блока

«Начало программы», и создадим вторую подпрограмму «До банки». Двойным кликом

по её блоку, откроем её в новой вкладке.

Здесь будет задано до каких пор выполнять коротких движений по линии, которые находятся в подпрограмме «По линии»

Теперь обязательно нужно настроить эту подпрограмму на виртуальном роботе в режиме 2D отладки

Теперь вернемся в Диаграмму поведения робота, удалим всё, кроме блока «Начало программы», и создадим вторую подпрограмму «До

Слайд 7Для настройки на линию необходимо установить банку. Чтобы робот реагировал

на банку и выполнял повороты как реальный робот, необходимо включить

режим «Реалистичная физика»
Для настройки на линию необходимо установить банку. Чтобы робот реагировал на банку и выполнял повороты как реальный

Слайд 8А Диаграмма поведения робота теперь будет выглядеть так:

Объезд препятствия:

Препятствие можно

объехать разными способами: дугой, тремя движениями вперед, чередующимися с поворотами

на 90 градусов, двумя движениями вперед, чередующимися с поворотами на 120-90 градусов.
Рассмотрим объезд по дуге:
Создадим вкладке «Диаграмма поведения робота» подпрограмму «Объезд» и кликом на значке подпрограммы «По линии», откроем её в новой вкладке:

Составим блок диаграмму для поворота в сторону объезда и настроим его:

А Диаграмма поведения робота теперь будет выглядеть так:Объезд препятствия:Препятствие можно объехать разными способами: дугой, тремя движениями вперед,

Слайд 9Добавим в диаграмму блоков движение дугой.
Его необходимо выполнять в сторону,

обратную сделанному повороту. И для этого, мотор С включаем вперёд

на полную мощность, а мотор В на 60%. Заканчиваться дуга должна когда датчик света с внешней стороны дуги, попадет на черную линию (будет меньше 45)
Добавим в диаграмму блоков движение дугой.Его необходимо выполнять в сторону, обратную сделанному повороту. И для этого, мотор

Слайд 10Добавим в диаграмму блоков движение дугой.
Его необходимо выполнять в сторону,

обратную сделанному повороту. И для этого, мотор С включаем вперёд

на полную мощность, а мотор В на 60%. Заканчиваться дуга должна когда датчик света с внешней стороны дуги, попадет на черную линию (будет меньше 45)

Теперь в режиме 2D отладки настроим объезд банки полностью:

Добавим в диаграмму блоков движение дугой.Его необходимо выполнять в сторону, обратную сделанному повороту. И для этого, мотор

Слайд 11Остается перейти на вкладку «Диаграмма поведения робота» и организовать бесконечный

цикл из двух подпрограмм: «До банки» и «Объезд»
Теперь можно запустить

программу полностью

Если же Вы решили двигаться по линии на пропорциональном регуляторе, подпрограмма «По линии» будет выглядеть так:

Остается перейти на вкладку «Диаграмма поведения робота» и организовать бесконечный цикл из двух подпрограмм: «До банки» и

Обратная связь

Если не удалось найти и скачать доклад-презентацию, Вы можете заказать его на нашем сайте. Мы постараемся найти нужный Вам материал и отправим по электронной почте. Не стесняйтесь обращаться к нам, если у вас возникли вопросы или пожелания:

Email: Нажмите что бы посмотреть 

Что такое TheSlide.ru?

Это сайт презентации, докладов, проектов в PowerPoint. Здесь удобно  хранить и делиться своими презентациями с другими пользователями.


Для правообладателей

Яндекс.Метрика