Широколобов И. Ю. Урок 4.2 Система управления Релейный регулятор. Силовой мотор

Содержание

1. Широколобов И. Ю. Урок 4.2 Система управления Релейный регулятор. Силовой мотор
2. Система управленияОбъект управленияначальные значениявнешние воздействиясостояниевыходной сигналОбъект управления:
3. Система управленияОбъект управленияуставкавнешние воздействиясостояниевыходной сигналРегулятор – система,
4. Ножка под угломЗадача: поставить ножку под углом 90 градусовМодель: силовой мотор с несимметричной деталью
5. Ножка под угломВозьмите муфту колеса и закрепите
6. Ножка под угломВозьмите уголок 5х1х1 и закрепите на муфте с помощью винтика М4
7. Ножка под угломВозьмите проводок к силовому мотору:
8. Ножка под угломУ красного штекера имеется ножка.
9. Релейный регуляторСистема состояний. Регулятор переключается между двумя состояниямиУсловиеСостояние 1НачалоСостояние 2нетда
10. Релейный регуляторСистема состояний. Регулятор переключается между тремя состояниями.Условие 1Состояние 1НачалоСостояние 2Условие 2Состояние 3нетданетда
11. Релейный регулятор Задача: поставить ножку под углом 90 градусовМодель: силовой мотор с несимметричной детальюРешение (псевдокод):
12. Релейный регуляторАлгоритм решения задачи в ТРИК СтудииЗадача:
13. Скачать презентанцию

Система управленияОбъект управленияначальные значениявнешние воздействиясостояниевыходной сигналОбъект управления: механическая система, электронная система, робот и т.д.Состояние: может описываться по-разному в зависимости от задачи (например, координаты робота)Начальные значения: входной сигнал, задающий начальное состояниеТакая система

Главная
Разное
Широколобов И. Ю. Урок 4.2 Система управления Релейный регулятор. Силовой мотор

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1Широколобов И. Ю.
Урок 4.2 Система управления
Релейный регулятор. Силовой мотор

Слайд 2Система управления
Объект управления
начальные значения
внешние воздействия
состояние
выходной сигнал
Объект управления: механическая система, электронная

система, робот и т.д.
Состояние: может описываться по-разному в зависимости от

задачи (например, координаты робота)

Начальные значения: входной сигнал, задающий начальное состояние

Такая система неуправляема!

Внешние воздействия: ветер, свет и т.д.

Система управленияОбъект управленияначальные значениявнешние воздействиясостояниевыходной сигналОбъект управления: механическая система, электронная система, робот и т.д.Состояние: может описываться по-разному

Слайд 3Система управления
Объект управления
уставка
внешние воздействия
состояние
выходной сигнал
Регулятор – система, вырабатывающая с помощью

обратной связи управляющие воздействие
Обратная связь – измеряемые параметры, подающиеся на

регулятор

Управляющие воздействие: входной сигнал, задающий новое состояние объекта

Регулятор

измеряемые
параметры

управляющие
воздействие

обратная связь

В классической теории управления, когда говорят про обратную связь, имеют в виду выходные изменяемые параметры, регулятор и новое управляющие воздействие. Другое название – контур обратной связи

Уставка: цель управления, желаемое значение

Система управленияОбъект управленияуставкавнешние воздействиясостояниевыходной сигналРегулятор – система, вырабатывающая с помощью обратной связи управляющие воздействиеОбратная связь – измеряемые

Слайд 4Ножка под углом
Задача: поставить ножку под углом 90 градусов
Модель: силовой

мотор с несимметричной деталью

Слайд 5Ножка под углом
Возьмите муфту колеса и закрепите её на оси

силового мотора с помощью винтика М3 и среднего шестигранника.
Не перетягивайте

слишком сильно, чтобы не стереть резьбу

Ножка под угломВозьмите муфту колеса и закрепите её на оси силового мотора с помощью винтика М3 и

Слайд 6Ножка под углом
Возьмите уголок 5х1х1 и закрепите на муфте с

помощью винтика М4

Слайд 7Ножка под углом
Возьмите проводок к силовому мотору: штекер с 2

ножками – питание, красный штекер – энкодер
Воткните белый штекер

в мотор

Ножка под угломВозьмите проводок к силовому мотору: штекер с 2 ножками – питание, красный штекер – энкодер

Слайд 8Ножка под углом
У красного штекера имеется ножка. При подключение к

контроллеру ножка должна быть справа и попасть в соответствующий паз
Выполняя

условие выше, подключите энкодер и питание

Вы могли заметить, что питание можно подключить двумя способами. От положение ножек штекера зависит направление вращения мотора

Ножка под угломУ красного штекера имеется ножка. При подключение к контроллеру ножка должна быть справа и попасть

Слайд 9Релейный регулятор
Система состояний. Регулятор переключается между двумя состояниями
Условие
Состояние 1
Начало
Состояние 2

нет
да

Слайд 10Релейный регулятор
Система состояний. Регулятор переключается между тремя состояниями.
Условие 1
Состояние 1
Начало
Состояние

2

Условие 2

Состояние 3
нет
да
нет
да

Релейный регуляторСистема состояний. Регулятор переключается между тремя состояниями.Условие 1Состояние 1НачалоСостояние 2Условие 2Состояние 3нетданетда

Слайд 11Релейный регулятор

Задача: поставить ножку под углом 90 градусов
Модель: силовой мотор

с несимметричной деталью
Решение (псевдокод):

Слайд 12Релейный регулятор
Алгоритм решения задачи в ТРИК Студии
Задача: поставить ножку под

углом 90 градусов
Модель: силовой мотор с несимметричной деталью

Релейный регуляторАлгоритм решения задачи в ТРИК СтудииЗадача: поставить ножку под углом 90 градусовМодель: силовой мотор с несимметричной

Скачать презентацию