Системы координат

необходимо предложить способ математического описания объектов в трехмерном пространстве или

на плоскости. Окружающий нас мир с точки зрения практических приложений описывают как трехмерное евклидово пространство.
Под описанием трехмерного объекта будем понимать знание о положении каждой точки объекта в пространстве в любой момент времени. Положение точек в пространстве удобно описывать с помощью декартовой системы координат.
Для того чтобы ввести декартову систему координат проведем три направленные прямые линии, не лежащие в одной плоскости, которые называются осями, в трехмерном пространстве так, чтобы они пересекались в одной точке – начале координат.
Выберем на этих осях единицу измерения. Тогда положение любой точки в пространстве будем описывать через координаты этой точки, которые представляют собой расстояния от начала координат до проекций точки на соответствующие оси координат.

под произвольными, хотя и фиксированными углами друг относительно друга. Для

практических расчетов гораздо удобнее, когда эти оси расположены взаимно перпендикулярно. Такая система координат называется ортогональной.
В ортогональной системе координат проекцией точки на ось является единственная точка на оси такая, что отрезок прямой, проведенной из этой точки к исходной точке является перпендикулярным к данной оси.
Таким образом, положение в пространстве точки описывается ее координатами, что записывается, как P (x,y,z).
Взаимное расположение осей в ортогональной системе координат в трехмерном пространстве может быть двух видов:
левосторонняя и правосторонняя

в плоскость листа, так и от плоскости листа к наблюдателю.

В первом случае система координат будет называться левой или левосторонней, а во втором случае – правой или правосторонней.

вносить изменения в его положение, форму, ориентацию, размер.
Для этих

целей существуют специальные геометрические преобразования, которые позволяют изменять эти характеристики объектов в пространстве. Представим задачу создания компьютерного имитатора полетов на военном самолете. Объекты на земле, как и сам самолет, изменяют свое положение: вращается антенна локатора, летит самолет движется танк. При этом, наблюдатель видит эту картину из определенной точки в пространстве в выбранном направлении.
Необходимо описать эти сложные преобразования математически

координат – задается осями Xм , Yм , Z м

. Мы размещаем ее в некоторой точке, и она остается неподвижной всегда.
Вторая – система координат наблюдателя. Эту систему назовем Xн , Yн , Zн. Она определяет положение наблюдателя в пространстве и задает направление взгляда.
Третья – (локальная или собственная) система координат объекта Xл , Yл , Zл . Эти системы также могут перемещаться и изменять свое положение в пространстве относительно мировой системы координат. Координаты точек объектов задаются в локальных системах координат объектов, каждая из которых, в свою очередь, привязана к мировой системе координат.
Система координат наблюдателя также перемещается относительно мировой системы координат.
Система координат физического устройства вывода изображений (например, экранная Xэ ,Yэ).

на экране компьютера надо проделать следующие шаги.
Преобразовать координаты объекта,

заданные в локальной системе координат, в мировые координаты.
Преобразовать координаты объекта, заданные уже в мировой системе координат, в систему координат наблюдателя.
Спроецировать полученные координаты на проекционную(картинную) плоскость.
Преобразовать координаты картинной плоскости в экранные координаты .

картинной плоскости
Экранная СК

друг относительно друга. Представим себе, что мы наблюдаем кубик в

пространстве.

Пусть теперь этот кубик начнет вращаться вокруг, например, вертикальной оси. Мы увидим, что кубик вращается.
тот же самый эффект мы получим, если сами начнем облетать вокруг кубика и рассматривать его с разных сторон.
Визуальный эффект остается тем же самым, хотя в первом случае наша система координат остается неподвижной, а во втором – вращается по орбите.
Преобразования систем координат при этом будут эквивалентны