числом независимых параметров, которое необходимо задать для определения положения всех
звеньев механизма.Структурная формула связывает степень подвижности механизма с числом его звеньев, с числом и видом к.п.
f=3n-2P5-1P4
Эта формула для определения степени подвижности кинематической цепи.