Транспортировщики

в неблагоприятных для человека условиях: на Марсе, на Луне, в

местах стихийных бедствий. Могут быть помощниками для человека, исполняя часть его многочисленных дел: уборка помещения, управление системами транспортного средства. Может перемещать грузы, которые человеку не под силам, освобождая человека для других важных дел.

Сегодня речь пойдет о роботах, которые могут доставлять предметы или грузы из одних мест в другие по определенной программе.

груза до его доставки и выгрузки в место назначения. Другие

являются только средством перемещения и их задача – только следование по заданному маршруту. Одной из самых важных частей транспортировщика является манипулятор, или платформа для размещения груза, которая может автоматически распознавать: имеется ли на ней груз, или нет

Транспортировщик с манипулятором

Транспортировщик с грузовой платформой

полноценный манипулятор. Однако , стоит отметить, что перемещение предмета, толкая

его – это тоже определённый вид транспортировки. Воспользуемся им.

Конструкция робота будет иметь некоторые особенности. Чтобы при перемещении по траекториям и небольшим радиусом, груз не соскальзывал в сторону от корпуса робота, установим датчики света так, чтобы груз помещался между ними.

Датчик расстояния будет необходим для обнаружения груза.

нём установлены зона старта – квадрат, очерченный черной линией, финишная

черта и три банки.
Задача робота – двигаясь по линии, транспортировать банки в зону старта, и затем, добраться до зоны финиша. Покидать линию можно только для объезда банки.

Чтобы виртуальный робот реагировал на банку и выполнял повороты как реальный робот, необходимо включить режим «Реалистичная физика»

простых задач – подпрограмм:

1. Движение по линии, пока перед роботом

нет препятствия;

2. Объезд препятствия и возвращение на линию и поворот в сторону банки

3. Транспортировка банки в зону старта (до перекрестка)

4. «Выгрузка банки»

Первую и третью задачу мы уже сделали, изучая объезд препятствия и перекрестки (Движение до перекрестка)
Вторую задачу не сложно доработать из подпрограммы «Объезд_слева» или «Объезд_справа» программы «Объезд банок».
«Выгрузку банок» напишем заново: Вперёд по энкодеру до середины зоны старта, немного назад по энкодеру, чтобы освободить банку от выступающих частей робота, разворот на 180 градусов.
Объединим всё в цикл на три итерации (три банки)
Добавим подпрограмму «До перекрестка»

в настоящей презентации подпрограммы по структуре своей построены верно, но

требуют настройки отдельных параметров. И приведённая здесь программа будет работать плохо. Для того, чтобы выполнить поставленную задачу, необходимо не только списать приведенные диаграммы блоков в Trik Studio, но ещё и настроить подпрограммы

хорошо известны по задаче объезда препятствия на пути

программах, где они были созданы, добавить их в коллекцию подпрограмм

Trik Studio:
Инструменты -> Подпрограммы -> Сохранить в коллекцию и далее в окне со списком подпрограмм необходимо отметить галочками те подпрограммы, которые Вы хотите сделать доступными для всех проектов.