Лекция 18.pptx

лестнице
Распознавание движущихся объектов (определение дистанции и направления)
Распознавание жестов
Распознавание предметы и

поверхности
Различение звуков (отделение голоса, определение направления источника, одновременно отслеживает 3 речевых потока)
Узнавание лиц

Honda Asimo

«виртуальную стену» и ограничить с помощью инфракрасного датчика те участки,

где должна совершаться уборка.
Четыре инфракрасных сенсора в нижней части устройства не позволяют ему упасть с лестницы. Модели третьего поколения умеют обнаруживать скопления грязи, и уделяют таким местам больше внимания.
Планировщик задач.

Roomba

доехал до финиша
2005 – пустыня Мохаве, финишировали 5 из 23

роботов, трасса 212 км.
2007 – авиабаза Джордж, условия максимально приближены к городским, 96 км., финишировало 6 из 23 роботов
«Автомобиль обязан вести себя так, как любой другой обладатель водительской лицензии штата Калифорния»
Лидеры
Институт робототехники университета Карнеги-Меллон
Стэндфордский университет

DARPA Challenge

Challenge

системы контроля за непроизвольным пересечением сплошной линии дорожной разметки, лазерного

радара, датчиков системы адаптивного круиз-контроля, сверхточного GPS-приемника и датчиков, определяющих наличие позади или сбоку других машин. Благодаря навигационным картам автомобиль может определить не только свое местонахождение, но и узнать точную полосу движения, а также характеристики дороги впереди, включая рельеф и количество полос на ней.

BMW

контроля пути
Управляющие механизмы – рулевая система, дроссельная система, тормоза, фары,

поворотники

Состав системы

трехмерное облако точек
Видеокамеры дают плотный видеопоток обстановки вокруг автомобиля
Датчики должны

давать полный круговой обзор
Необходимо интегрировать данные со всех датчиков

Датчики

ситуации
Формирование стратегии прохождения маршрута
Принцип работы

420, интегрированная с несколькими 2-частотными GPS-приёмниками, модулем инерционной навигации, одометрическим

оборудованием с датчиками на колёсах, спутниковым сервисом Omnistar Virtual Base Station. Точность определения местонахождения – около 50 см, или 1/50 градуса.
Установление местонахождения - ряд активных real-time сенсоров: лидар SICK, расположенный по обеим сторонам автомобиля, лидар RIEGL LMS-Q120, расположенный спереди. Точность позиционирования – до 5 см.

раз в секунду, сочетание 64 отдельных лазеров с миллионами 3D

контрольных точек в радиусе 65 м. Дополнительные лидары – два IBEO ALASCA XT спереди машины и два SICK LD-LRS сзади, позволяют оценивать обстановку на расстоянии до 200 м.

Система распознавания

Core2 Duo и Intel Core2 Quad, опрашивающие данные всех сенсоров

Junior с частотой 200 раз в секунду и обрабатывающие все задания программной части искусственного интеллекта автомобиля.

Аппаратная платформа

библиотеки для работы с параллельными и асинхронными потоками данных, используя

обмен сообщениями, и DSS (Decentralized Software Services) — облегченное средство создания распределенных приложений на основе сервисов, которое предусматривает управление множеством сервисов для корректировки поведения в целом.
Среди особенностей:
язык визуального программирования Microsoft Visual Programming Language для создания и отладки программных приложений для роботов
веб-ориентированные и windows-ориентированные интерфейсы
симуляция 3D (включая аппаратное ускорение)
упрощенный доступ к датчикам и исполнительным механизмам робота
поддержку нескольких языков, включая C#, Visual Basic .NET, JScript и IronPython

Microsoft Robotics Developer Studio 2008R3

Scribbler. Через IPRE.
fischertechnik FT16, ROBO-TX
Kondo KHR-1
Segway RMP
RoboticsConnection Traxster
RoombaDevTools от RoboDynamics
WowWee

RoboSapien через устройство USB-UIRT
ZMP INC. e-nuvo WALK

Поддерживаемые роботы

в фильме «Я, робот»
Репликант в «Бегущий по лезвию»
R2D2 и C3PO

в «Звездные войны»
Марвин Мински, Гарри Гаррисон «Выбор по Тьюрингу»
Айзек Азимов «Я, робот»

Фантастика