Разделы презентаций
- Разное
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Геометрия
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Е.И.Юревич
Содержание
- 1. Е.И.Юревич
- 2. История развития робототехники
- 3. Слайд 3
- 4. Рис.1.1. Механический писец Анри Дро.
- 5. Рис.1.2. Механический негр-флейтист (XIX в., Парижский национальный музей)
- 6. Слайд 6
- 7. Рис. 1.4. Современный копирующий манипулятор Маскот фирмы “Телеробот” (Италия).
- 8. Рис. 1.5. Один их первых промышленных роботов “Весатран”
- 9. Рис. 1.6. Один их первых промышленных роботов “Юнимейт”
- 10. Рис. 1.7. Лабораторный интегральный подвижный робот СРИ
- 11. Рис. 1.8. Экзоскелетон
- 12. Рис.1.9. Интеллектуальный автономный антропоморфный робот Asimo (Хонда мотор, Япония).
- 13. Рис.1.10. Микроманипулятор для перемещения образцов в электронном
- 14. Рис. 1.11. Один из первых отечественных подводных роботов
- 15. аРис.1.12. Экспериментальный интегральный робот а) ЛПИ-2: 1,
- 16. Управление движениями человека
- 17. Слайд 17
- 18. Рис.2.2. Строение нейрона: 1- дендриты, 2 –
- 19. Слайд 19
- 20. Рис.2.4. Крепление мышц-антогонистов: 1 – мышца-сгибатель, 2 – мышца-разгибатель.
- 21. Рис.2.5. Устройство центральной нервной системы: 1 –
- 22. Рис.2.6. Состав центральной нервной системы.
- 23. Рис.2.7. Многоконтурная структура системы управления движениями человека.
- 24. Слайд 24
- 25. Слайд 25
- 26. Устройство роботов
- 27. Рис.3.1. Манипулятор с прямоугольной системой координат (а) и его рабочая зона (б). а)б)
- 28. Слайд 28
- 29. а)б)Рис.3.3. Манипулятор со сферической системой координат (а) и его рабочая зона (б).
- 30. Рис.3.4. Манипулятор с угловой системой координат (а) и его рабочая зона (б). а)б)
- 31. Рис.3.5.«Сигма» (Италия), два вертикально расположенных манипулятора которого работают в прямоугольной системе координат.Сборный промышленный робот
- 32. Рис.3.6 Манипулятор робота IRB 1400 (ABB, Швейцария)
- 33. Слайд 33
- 34. Рис.3.8. Общий вид манипулятора робота Пума фирмы Юнимейшен (а) и его кинематическая схема (б).а)б)
- 35. Рис. 3.9. Кинематическая схема манипулятора МЭМ-10 СД:I-VII
- 36. Рис.3.10 Манипулятор типа SCARA (Уральские технические системы, Россия)
- 37. Рис.3.11. Кинематические схемы устройств с управляемой деформацией.
- 38. Рис.3.12. Двухпальцевый схват: 1,2 – пальцы (губки);
- 39. Рис.3.13. Схват с пятью пальцами(Shadow Robot company, США)
- 40. Рис.3.14. Пневматический схват с пятью гибкими надувными
- 41. Рис.3.15. Вакуумное захватное устройство
- 42. Рис.3.16 Мобильный робот на колесном ходу Robby (NASA, США)
- 43. Рис.3.17 Мобильный робот на гусеничном ходу Варан (МГТУ, Россия)
- 44. Рис.3.18. Подвесной транспортный промышленный робот ТРТ –1-2500 (ЦНИИ РТК):1 – тележка; 2 – монорельс.
- 45. Рис 3.19. Робот-стенолаз Roma (Universidad Carlos lll, Испания)
- 46. Рис.3.20. Робот «Труболаз» для обследования трубопроводов внутри
- 47. Рис.3.21.Мобильный шагающий робот для сбора разлитых нефтепродуктов. (Волгоградский ГТУ).
- 48. Рис.3.22 Военный транспортный шагающий робот Big Dog(Boston Dinamics, США)
- 49. Рис.3.23. Колесно-шагающий робот Wark Partner, США)
- 50. Рис.3.24. Ползающий робот «Змеелог-2» (ЦНИИ РТК, Россия)
- 51. Рис.3.25. Робот-рыба Tuna (MTI, США)
- 52. Рис.3.26. Летательный аппарат с машущими крыльями Del Fly Micko(Technische Universiteit Delft, Нидерланды)
- 53. Рис.3.27. Свободнолетающий космический робот: 1 – манипуляторы,
- 54. Рис.3.28. Космический манипулятор Дорес (ЦНИИ РТК, Россия)
- 55. Рис.3.29. Напланетный космический аппарат «Луноход».
- 56. Рис.3.30. Марсоход Spirit, (NASA, США)
- 57. Рис.3.31. Силовые датчики на преобразователяха-трехкомпонентный силомоментный датчик 9328А (Kistler, Германия)б-шестикомпонентный датчик Gamma (ATI, США)
- 58. Рис. 3.32. Схема системы технического зрения
- 59. Рис.3.33. Очувствленный схват1-манипулятор; 2-силомоментный датчик; 3-замок;4-видеокамера; 5-трехпальцевый схват (АВВ, Швейцария)
- 60. Рис.3.35. Пневматический сбалансированный манипулятор.
- 61. Рис.3.36. Гидравлический сбалансированный манипулятор.
- 62. Приводы роботов
- 63. Рис.4.1. Типовая схема позиционного привода манипуляторов: Д
- 64. Рис. 4.2. Удельная мощность (отнесенная к весу)
- 65. Рис.4.3 Пневмоцилиндры ( FESTO, Германия)
- 66. Рис.4.4. Пневматический промышленный робот МП-9
- 67. Рис.4.5. Пневматическая схема промышленного робота МП-9
- 68. Рис.4.6. Гидроцилиндры ( ESCORT, Россия)
- 69. Рис.4.7. Гидравлический промышленный робот с непрерывным управлением «Коат-а-Матрик» фирмы «Ретаб» (Швеция).
- 70. Рис.4.8. Схема системы управления приводом мобильного робота
- 71. Рис.4.9. Реверсивный гибкий пневматический привод фирмы «Бриджестоун»:1
- 72. Рис.4.10.Пьезоэлектрические преобразователи микроприводов а) – с поступательной
- 73. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ РОБОТОВ
- 74. Слайд 74
- 75. Рис. 5.2. Кинематическая схема трехзвенного шарнирного манипулятора:Р
- 76. Рис.5.3. Схема пересчета координат
- 77. Рис.5.4. Структурная схема механической системы трехзвенного манипулятора
- 78. Слайд 78
- 79. Слайд 79
- 80. Рис.5.5.Шарнирный манипулятор с противовесами (П1,П2,П3)
- 81. Рис.5.6. Двух массовая модель звена с сосредоточенной упругостью
- 82. Слайд 82
- 83. Слайд 83
- 84. Рис.5.7.Модель звена с распределенной упругостью.
- 85. Рис.5.8. Структурная схема манипулятора с приводами.
- 86. Слайд 86
- 87. Слайд 87
- 88. Слайд 88
- 89. ДИСКРЕТНОЕ ЦИКЛОВОЕ ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ
- 90. Рис.6.1. Процесс циклового управления приводом.
- 91. Слайд 91
- 92. Рис.6.3. Схема технологической ячейки холодной штамповки: П
- 93. ДИСКРЕТНОЕ ПОЗИЦИОННОЕ ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТМИ
- 94. Рис. 7.1. Промышленный робот для контактной сваркиR2000iB/200EW (Fanuc, Япония)
- 95. Рис.7.2. Схема системы дуального управления приводом: КЭ – коммутирующий элемент.
- 96. Слайд 96
- 97. Слайд 97
- 98. Рис.7.5. Функциональная схема адаптивной подстройки привода.
- 99. Объект подстройкиЭталонная модельQД∆Q=QД – QДэqQдэРис.7.6. Схема формирования сигнала адаптивной подстройки по эталонной модели.
- 100. НЕПРЕРЫВНОЕ ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ
- 101. Рис.8.1. Электрический промышленный робот для дуговой сварки фирмы КУКА.
- 102. Рис.8.2. Динамическое запаздывание q(t) при отработке программной траектории qз(t).
- 103. Слайд 103
- 104. k0Объектq3– –– k1pk 'ppДПДПqРис. 8.4. Схема системы управления с обратной связью по ускорению.
- 105. Слайд 105
- 106. Слайд 106
- 107. Слайд 107
- 108. Рис.8.6.Схема системы управления по ускорению объекта третьего порядка
- 109. Рис.8.7.Релейная система управления привода
- 110. Слайд 110
- 111. Слайд 111
- 112. Рис.8.9.Структурная схема трехзвенного манипулятора с компенсатором.
- 113. Слайд 113
- 114. Слайд 114
- 115. Слайд 115
- 116. Описание схемы манипулятора с программным регулятором и
- 117. Рис.8.13. Схема системы программного непрерывного управления по
- 118. Рис. 8.14. Схема системы программного управления силой
- 119. манипуляторJTSkQf –1(q) (S-1)kx ДСрJ –1kV ДУрДПрJTkQ–––Qpзxpз
- 120. манипуляторJTkQkQxДУрQp–– .–xpзxp,J–1kV kQxKx3–1(q)Рис.8.16. Система связанного управления перемещением и усилием в рабочем органе манипулятора.–
- 121. АДАПТИВНОЕ И ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ
- 122. Рис.9.1. Функциональная схема системы управления очувствлённого робота.
- 123. Рис. 9.2.Система адаптивного управления привода с ассоциативной
- 124. Рис. 9.3. Схема системы адаптивного управления манипулятором.
- 125. Рис. 9.4. Структурная схема алгоритма поиска и взятия предмета.
- 126. Рис. 9.5. Структурная схема алгоритма соединения типа «вал-втулка»
- 127. Рис. 9.6. Схема системы интеллектуального управления роботом
- 128. Рис. 9.7. Структура экспертной системы адаптации для системы управления.
- 129. Рис. 9.8. Схема системы управления манипулятором с
- 130. а)б)Рис.9.9. Система управления приводом на базе нейронных
- 131. Рис.9.10. Структура системы управления манипулятором по абсолютным координатам его рабочего органа на базе нейронных сетей.
- 132. Рис.9.11. Пример функций принадлежности (ФП).
- 133. Рис.9.12. Функциональная схема системы нечеткого управления привода:Ф1,
- 134. Рис.9.13. Функций принадлежности рассогласования по скорости:П – положительная скорость, Н – нулевая, О - отрицательная..
- 135. Слайд 135
- 136. Рис.9.14. Функциональная схема системы управления движением по
- 137. УПРАВЛЕНИЕ СРЕДСТВАМИ РОБОТОТЕХНИКИ ЧЕЛОВЕКОМ-ОПЕРАТОРОМ
- 138. Рис. 10.1. Схема человеко-машинной системы управления
- 139. Рис. 10.2. Принцип действия копирующего манипулятора
- 140. Рис. 10.3 Электрический копирующий манипулятор типа МЭМ.
- 141. Рис. 10.4. Функциональная схема симметричной системы управления
- 142. Слайд 142
- 143. Рис. 10.5. Функциональная схема несимметричной системы управления
- 144. Слайд 144
- 145. Слайд 145
- 146. Рис.10.7. Функциональная схема системы управления с задающей рукояткой (ЗР).
- 147. Слайд 147
- 148. Слайд 148
- 149. ГРУППОВОЕ УПРАВЛЕНИЕ В РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХСИСТЕМАХ
- 150. Рис.11.1. Зависимость времени группового решения от типа стратегии управления.
- 151. Рис. 11.2. Состав гибкой производственной системы. Двойными стрелками показаны материальные потоки.
- 152. Слайд 152
- 153. Рис.11.1. Зависимость времени группового решения от типа стратегии управления.
- 154. АППАРАТУРА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ
- 155. Рис.12.1. Унифицированное устройство группового циклового программного управления “Гранит КМС-2”.
- 156. Рис.12.2. Внешний вид унифицированного устройства контурного программного управления УКМ-7728.
- 157. Рис. 12.3 Пульт управления манипулятором космического корабля “Буран”.
- 158. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СРЕДСТВ РОБОТОТЕХНИКИ
- 159. Рис.13.1. Стоимость робота и околороботной оснастки.
- 160. ПРИМЕНЕНИЕ СРЕДСТВ РОБОТОТЕХНИКИ В ПРОМЫШЛЕННОСТИ
- 161. Рис.14.1. Схема однопоточной роботизированной технологической линии холодной
- 162. Рис.14.2. Схема однопоточной роботизированной технологической линии холодной штамповки с транспортным устройством: Тр – транспортное устройство.
- 163. ТОПРММ Рис.14.3. Схема роботизированного технологического участка механической обработки с круговой компоновкой.
- 164. Рис.14.4. Схема роботизированного технологического участка механической обработки
- 165. Рис.14.5. Схема роботизированного технологического участка механической
- 166. Рис.14.6. Схема сборочной робототехнической линии с линейной компоновкой: Тр – шаговый транспортер, К – кассеты.
- 167. Рис.14.7. Схема сборочного цеха: Л – робототехническая
- 168. Рис.14.8. Схема робототехнического сборочного участка с круговой
- 169. Слайд 169
- 170. Рис.14.10. Зависимость стоимости продукции от объема ее выпуска для различных видов производства.
- 171. ПРИМЕНЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВНЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОПЕРАЦИЯХ
- 172. Рис.15.1. Робототехническая сборочная линия массового производства наручных часов
- 173. Рис.15.2. Роботизированная линия сборки автомобилей Volvo (Volvo, Швеция)
- 174. Рис.15.5. Робототехнический комплекс для сборки пылесосов фирмы «Хитачи» (Япония).
- 175. Рис.15.6.Измерительная машина фирмы DEA (Италия).
- 176. Рис.15.5. Сварочный робот фирмы КУКА.
- 177. Рис.15.6. Участок точечной сварки роботами кузовов автомобилей.
- 178. Рис.15.7. Робототехнический комплекс для дуговой сварки(Motoman, Япония)
- 179. Слайд 179
- 180. Рис.15.9. Линия гальванопокрытий с автооператорами.
- 181. ПРИМЕНЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ НА ВСПОМОГАТЕЛЬНЫХ ОПЕРАЦИЯХ
- 182. Рис.16.1. Компоновки роботизированных технологических ячеек «станок-ПР» ТО-основное технологическое оборудование; М-мага
- 183. Рис.16.2. Роботизированный цех механообработки: 1,2,11,12,13 – токарные
- 184. Рис.16.4. Планировка роботизированного цеха холодной листовой штамповки:
- 185. Рис.16.4.
- 186. а)б)Рис.16.5. роботизированный комплекс литья под давлением: а
- 187. ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ СРЕДСТВ РОБОТОТЕХНИКИ В НЕМАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫХ И В НЕПРОМЫШЛЕННЫХ ОТРАСЛЯХ
- 188. Слайд 188
- 189. Рис.17.2. Робот для бурения шурфов (робот бурильщик).
- 190. Слайд 190
- 191. Слайд 191
- 192. Слайд 192
- 193. Рис.17.4. Робототехнический комплекс для химической обработки железнодорожных
- 194. Слайд 194
- 195. Слайд 195
- 196. Слайд 196
- 197. Рис. 17.6 Бытовой робот-игрушка РаРеRo (Япония).
- 198. ЭКСТРЕМАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА
- 199. Слайд 199
- 200. Слайд 200
- 201. Слайд 201
- 202. Рис.18.1. Робот-разведчик РР-Г1.
- 203. Слайд 203
- 204. Слайд 204
- 205. Слайд 205
- 206. Слайд 206
- 207. Слайд 207
- 208. Рис. 18.7. Структурная схема системы управления подводного робота типа «Манта».
- 209. Рис.18.8. Подводный робот «Мир».
- 210. Слайд 210
- 211. Рис. 18.11. Дистанционно управляемый микро робот-разведчик Sand Dragon (США)
- 212. Рис.18.12. Экспериментальный образец группы шагающих микророботов-охранников во главе с мини роботом (Spawer System Center, США).
- 213. Слайд 213
- 214. РОБОТОТЕХНИКА ЗАВТРА
- 215. Рис. 20.1. Развитие технических систем (автоматы и роботы).
- 216. Рис. 20.2. Функциональный состав автоматических систем.
- 217. Рис. 20.3. Развитие компонентов технических систем
- 218. Слайд 218
- 219. Скачать презентанцию
История развития робототехники
Слайды и текст этой презентации
Слайд 10Рис. 1.7. Лабораторный интегральный подвижный робот СРИ (“Шейки”) Стдэнфордского научно-исследовательского
Слайд 13Рис.1.10. Микроманипулятор для перемещения образцов в электронном микроскопе (проект Miniman,
Европа): 4 степени подвижности, минимальный шаг – 20 нм, скорость
– 30 мм/с, габариты – 50×40 мм.
Слайд 14Рис. 1.11. Один из первых отечественных подводных роботов “Манта” с манипулятором,
управляемым от ЭВМ и техническим зрением
Слайд 15а
Рис.1.12. Экспериментальный интегральный робот а) ЛПИ-2: 1, 2 – манипуляторы
со съемными очувствленными схватами, 3 – передающая телевизионная камера, 4
– задающая рукоятка, 5 – система речевого управления, 6 – очувствленный двухкоординатный стол, 7 – ультразвуковой локатор; б) ЛПИ-3: впереди пульт управления с двумя задающими ручками.б
Слайд 18Рис.2.2. Строение нейрона: 1- дендриты, 2 – синапсы, 3 –
аксон, 4 – аксонный холмик, 5 – синапс другой клетки,
6 – сома (тело клетки).
Слайд 21Рис.2.5. Устройство центральной нервной системы: 1 – новая кора, 2
– гипоталамус, 3 – мозолистое тело, 4 – таламус, 5
– мозжечок, 6 – вестибулярные ядра, 7 – спинной мозг, 8 – продолговатый мозг, 9 – ретикулярная формация, 10 – варолиев мост, 11 – затылочная доля, 12 – теменная доля, 13 – центральная борозда, 14 – лобная доля, 15 – двигательная кора, 16 – соматосенсорная кора, 17 – зрительная кора, 18 – слуховая кора, 19 – обонятельная кора, 20 – мозжечок, 21 – ствол мозга.
Слайд 31Рис.3.5.
«Сигма» (Италия), два вертикально расположенных манипулятора которого работают в прямоугольной
системе координат.
Сборный промышленный робот
Слайд 34Рис.3.8.
Общий вид манипулятора робота Пума фирмы Юнимейшен (а)
и
его кинематическая схема (б).
а)
б)
Слайд 35Рис. 3.9.
Кинематическая схема манипулятора МЭМ-10 СД:
I-VII – звенья манипулятора;
1-7 – зубчатые колеса,
соединенные с двигателями этих звеньев
Слайд 38Рис.3.12.
Двухпальцевый схват: 1,2 – пальцы (губки); 3,4 – рычажная
передача;
5 – шток пневматического двигателя (пневмоцилиндра); 6 – возвратная
пружина.
Слайд 40Рис.3.14.
Пневматический схват с пятью гибкими надувными пальцами:
а –внешний
вид; б – разрез пальца: 1 – тонкостенная часть;
2
– гофры; 3 – толстостенная часть; 4 – подвод воздуха; 5 – деформация оси пальца при подаче сжатого воздуха.
а)
б)
Слайд 44Рис.3.18.
Подвесной транспортный промышленный робот ТРТ –1-2500 (ЦНИИ РТК):
1 –
тележка; 2 – монорельс.
Слайд 46Рис.3.20.
Робот «Труболаз» для обследования трубопроводов внутри (а)
и вне
трубы (б) (ЦНИИ РТК). Передвижение осуществляется путем
поочередного закрепления концов
корпуса и изменения его длины на основе эффекта памяти формы.
а)
б)
Слайд 52Рис.3.26. Летательный аппарат с машущими крыльями Del Fly Micko
(Technische Universiteit
Delft, Нидерланды)
Слайд 53Рис.3.27.
Свободнолетающий космический робот: 1 – манипуляторы,
2 – неподвижная
телекамера, 3 – двигатели ориентации, 4 – осветители,
5 –
подвижная телекамера, 6 – двигатели движения вперед-назад,7 – радиоантенна, 8 – радиолокатор.
Слайд 57Рис.3.31. Силовые датчики на преобразователях
а-трехкомпонентный силомоментный датчик 9328А (Kistler, Германия)
б-шестикомпонентный
датчик Gamma (ATI, США)
Слайд 59Рис.3.33. Очувствленный схват
1-манипулятор; 2-силомоментный датчик; 3-замок;
4-видеокамера; 5-трехпальцевый схват (АВВ, Швейцария)
Слайд 63Рис.4.1.
Типовая схема позиционного привода манипуляторов:
Д – двигатель, М
– механизм передачи и преобразования перемещения,
ДП, ДС – датчики
положения и скорости,УУП; УУП1;УУП2 – устройство управления и две его части.
Слайд 64Рис. 4.2.
Удельная мощность (отнесенная к весу) электрических (Э),
гидравлических
(Г) и пневматических (П) приводов
в зависимости от их абсолютной
мощности
Слайд 69Рис.4.7.
Гидравлический промышленный робот
с непрерывным управлением «Коат-а-Матрик» фирмы «Ретаб»
(Швеция).
Слайд 70Рис.4.8. Схема системы управления приводом мобильного робота с рекуперацией энергии
Д-двигатель;
Е1, Е2-источники напряжения постоянного тока; УУ-устройство управления;
ДС- датчик скорости; К-ключи;
L- индуктивность
Слайд 71Рис.4.9.
Реверсивный гибкий пневматический привод фирмы «Бриджестоун»:
1 – гибкий пневматический
привод; 2 – трос; 3 – блок.
1
2
3
Слайд 72Рис.4.10.
Пьезоэлектрические преобразователи микроприводов
а) – с поступательной деформацией растяжение-сжатие:
1
– секция пьезокерамических шайб, 2 – фланец, 3 – шпилька,
4 – гайка, 5 – пластмассовая втулка, 6 – слюдяная шайба;б) – с изгибной деформацией: 1,2 – пьезоэлектрические пластины,
3 – металлическая рессора.
Слайд 74
Рис.5.1. Функциональная схема робота:
УУ о – общее (центральное) устройство
управления, УУn – УУ привода,Д – двигатель, М – механизм, МС – механические системы –
манипуляционная и передвижения, СС – сенсорные системы.
Слайд 75Рис. 5.2. Кинематическая схема трехзвенного шарнирного манипулятора:
Р - рабочий
орган; q1, q2, q3 – переносные степени подвижности;
q4, q5,
q6 – ориентирующие степени подвижности.
Слайд 92Рис.6.3.
Схема технологической ячейки холодной штамповки:
П – пресс, ПР
– промышленный робот с двумя манипуляторами,
М1 и М» –
магазины.
Слайд 99Объект подстройки
Эталонная модель
QД
∆Q=QД – QДэ
q
Qдэ
Рис.7.6.
Схема формирования сигнала адаптивной подстройки
по эталонной модели.
Слайд 104k0
Объект
q3
–
–
–
k
1
p
k '
p
p
ДП
ДП
q
Рис. 8.4.
Схема системы управления с обратной
связью по ускорению.
Слайд 116
Описание схемы манипулятора с программным регулятором и компенсатором.
имеет вид:
Здесь Ап,
Ак и Ар — операторы соответственно системы приводов, компенсатора и
ПД -. регулятораОтсюда, исключив Qд, получаем уравнение системы при идеальном компенсаторе
для приращений q:
Здесь
диагональные матрицы коэффициентов настройки П Д-регулятора. Таким образом,
система управления
распадается на n автономных систем приводов. Выбором значений коэффициентов k и
может быть обеспечена как устойчивость, так и желаемое качество переходных процессов и точность
удержания рабочего органа на программной траектории. В частности, при выбранном алгоритме регулятора будет иметь место статическая ошибка
(8.8)
(8.9)
и
—
k
Слайд 117Рис.8.13.
Схема системы программного непрерывного управления по абсолютным
координатам рабочего
органа манипулятора с обратной связью
по усилию: Д Ур –
датчик усилия вектора силы в рабочем органе
Слайд 118Рис. 8.14.
Схема системы программного управления силой в рабочем органе:
Д Пр – датчик положения рабочего органа,
Д Ур –
датчик усилия в рабочем органе
Слайд 119манипулятор
JTSkQ
f –1(q) (S-1)kx
ДСр
J –1kV
ДУр
ДПр
JTkQ
–
–
–
Qpз
xpз
, Qp
xp
p /?,
Рис.8.15.
Схема системы независимого управления перемещением и усилием
в рабочем органе манипулятора: ДПр, ДСp – датчики положения и скорости рабочего органа, ДУр – датчик усилия в рабочем органе.
–
Слайд 120манипулятор
JTkQ
kQx
ДУр
Qp
–
–
.
–
xpз
xp,
J
–1
kV
kQx
Kx3
–
1
(q)
Рис.8.16.
Система связанного управления перемещением и
усилием
в рабочем органе манипулятора.
–
Слайд 123Рис. 9.2.
Система адаптивного управления привода с ассоциативной памятью:
а -
в контуре подставки; б - в основном контуре управления; БИ
– блокидентификации; АП – ассоциативная память; БОИ – блок обработки информации;
БН – блок настройки; БОК – блок оценки качества; УАП – устройство адаптивной подстройки.
Слайд 129Рис. 9.8.
Схема системы управления манипулятором с самообучающейся экспертной
системой
настройки; БП – блок программирования; БН – блок настройки;
БОК
– блок оценки качества; П – система приводов;МС – механическая система манипулятора.
Слайд 130а)
б)
Рис.9.9.
Система управления приводом на базе нейронных сетей:
а) структура системы, б) структура
НС-Модели.
Слайд 131Рис.9.10.
Структура системы управления манипулятором по
абсолютным координатам его рабочего
органа на базе нейронных сетей.
Слайд 133Рис.9.12.
Функциональная схема системы нечеткого управления привода:
Ф1, Ф2 – фузификаторы;
ДФ – дефузификатор; A/Ц, Ц/A – аналого-цифровой
и цифроаналоговый преобразователи;
БОИ – блок обработки информации.
Слайд 134Рис.9.13.
Функций принадлежности рассогласования по скорости:
П – положительная скорость, Н
– нулевая, О - отрицательная.
.
Слайд 136Рис.9.14.
Функциональная схема системы управления движением по местности мобильного робота:
БУД –
блок управления движением, МС – механическая система, П – приводы.
Слайд 141Рис. 10.4.
Функциональная схема симметричной системы управления
степенью подвижности
копирующего манипулятора:
УУЗ , УУ и - устройства управления приводов
задающегои исполнительного манипуляторов.
Слайд 143Рис. 10.5.
Функциональная схема несимметричной системы управления
степенью подвижности
копирующего манипулятора:
ДМЗ , ДМ и - датчики момента.
Слайд 147
Рис.10.8.
Функциональная схема системы комбинированного автоматического
и автоматизированного управления от задающей рукоятки: БП- блок программирования ,
БУП- блок управления приводами
Слайд 151Рис. 11.2.
Состав гибкой производственной системы.
Двойными стрелками показаны материальные
потоки.
Слайд 155Рис.12.1.
Унифицированное устройство группового циклового программного
управления “Гранит КМС-2”.
Слайд 156Рис.12.2. Внешний вид унифицированного устройства контурного программного управления УКМ-7728.
Слайд 161Рис.14.1.
Схема однопоточной роботизированной технологической линии
холодной штамповки с линейной
компоновкой:
ТО – основное технологическое оборудование; ПР – промышленный робот;
М – магазин поштучной выдачи заготовок.
Слайд 162Рис.14.2.
Схема однопоточной роботизированной технологической линии
холодной штамповки с транспортным
устройством: Тр – транспортное устройство.
Слайд 163
ТО
ПР
М
М
Рис.14.3.
Схема роботизированного технологического участка
механической обработки с круговой компоновкой.
Слайд 164Рис.14.4.
Схема роботизированного технологического участка
механической обработки с линейной компоновкой,
обслуживаемого мобильным промышленным роботом:
МПР – мобильный промышленный робот; Т
– трасса промышленного робота.
Слайд 165
Рис.14.5.
Схема роботизированного технологического участка механической обработки
с компоновкой по
площади: АС – автоматизированный склад с подвижными
автооператорами-штабелерами А, Т
– трасса транспортной системы с мобильными промышленными роботами МПР.
Слайд 166Рис.14.6.
Схема сборочной робототехнической линии с линейной компоновкой:
Тр –
шаговый транспортер, К – кассеты.
Слайд 167Рис.14.7.
Схема сборочного цеха: Л – робототехническая сборочная линия, КУ1-КУ6
– контроль узлов,
АС – автоматизированный склад с автооператором А,
ТК – транспортный конвейер, 1 – ПР для взятия кассет со склада и установки их на конвейер,
2 – ПР для взятия кассет с конвейера и передачи на сборку, МПР – мобильный ПР на трассе Т,
ИС – испытательная станция.
Слайд 168Рис.14.8.
Схема робототехнического сборочного участка с круговой компоновкой: РС –
роторный стол, КС – координатный стол, М – магазин, УУ
– устройство управления.
Слайд 170Рис.14.10.
Зависимость стоимости продукции от объема ее выпуска для различных
видов производства.
Слайд 182Рис.16.1.
Компоновки роботизированных технологических ячеек «станок-ПР»
ТО-основное технологическое оборудование; М-мага
Слайд 183Рис.16.2.
Роботизированный цех механообработки: 1,2,11,12,13 – токарные станки,
3 –
склад, 4 – загрузочное устройство, 5 – разгрузочное устройство, 6
– напольныетранспортные ПР, 7 – промежуточные склады, 8 – протяжной станок, 9- шлифовальные
станки, 10 – фрезерные станки, 14 – ПР, 15 – магазины.
Слайд 184Рис.16.4.
Планировка роботизированного цеха холодной листовой штамповки:
СМ – склад
материалов, СО – склад оснастки, УР-участок раскроя, УВК – участок
вырубки и кассетирования, РТУ-1 – РТУ-6 – роботизированные техно-логическиеучастки, СТ – система транспортировки технологической оснастки, заготовок
и готовой продукции, СТО – система транспортировки и сортировки отходов,
ТССУ – транспортно-складская система участка, СГП-1 – СГП-2 – склады готовой продукции.
Слайд 186
а)
б)
Рис.16.5.
роботизированный комплекс литья под давлением:
а – вид со
стороны робота заливщика; б – вид со стороны робота, снимающего
отливку:1 –машина для литья под давлением, 2 – робот-заливщик, 3 - робот для снятия отливок,
4 – пресс для обрубки литников.
Слайд 187ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ
СРЕДСТВ РОБОТОТЕХНИКИ
В НЕМАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫХ
И
В НЕПРОМЫШЛЕННЫХ
ОТРАСЛЯХ
Слайд 193Рис.17.4.
Робототехнический комплекс для химической обработки железнодорожных вагонов:
1 –
тележка с оператором; 2 – подвижное основание; 3 – промышленный
робот;4 – пантографическая стрела.
Слайд 212Рис.18.12.
Экспериментальный образец группы шагающих микророботов-охранников
во главе с
мини роботом (Spawer System Center, США).
