Разделы презентаций
- Разное
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Геометрия
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Кафедра мехатроники и робототехники М6-КФ
Содержание
- 1. Кафедра мехатроники и робототехники М6-КФ
- 2. Цель и задачиЦель: Разработать мехатронную систему ориентирования
- 3. Существующие решения SLAMSLAM (англ. Simultaneous Location and Mapping) –
- 4. Алгоритм SLAM
- 5. Технические характеристики разработанной мехатронной системы ориентированияТехнические характеристики:Тип
- 6. Структурная схема разработанной мехатронной системы
- 7. Определение рабочей частоты лазерного излучателя
- 8. Описание движения платформыСхема двигателяВременные диаграммы
- 9. Исследование точностиНа дистанции 2 метра:На дистанции 4 метра:На дистанции 8 метров:
- 10. Зависимость погрешности измерений от измеряемого расстояния
- 11. Эксперимент по определению перемещения
- 12. Изображения, построенные при сканированияхПервое сканированиеВторое сканирование
- 13. Алгоритм определения перемещенияПреобразование Хафа – операция направленная на обнаружение прямых линий при анализе изображений.
- 14. Результаты преобразования Хафа
- 15. Определение перемещенияОпределение точки пересечения прямых для каждого изображения:Определение сдвигов по осям X и Y:Определение поворота:
- 16. Результат эксперимента
- 17. Результаты работыИсследованы существующие решения SLAM;Разработана электронная часть
- 18. Спасибо за внимание!
- 19. Скачать презентанцию
Цель и задачиЦель: Разработать мехатронную систему ориентирования с использованием SLAM технологии.Задачи:Исследовать существующие решения SLAMРазработать электронную часть мехатронной системы ориентированияРазработать механическую часть мехатронной системы ориентированияРазработать алгоритмы работы мехатронной системы ориентированияРазработать программное обеспечение,
Слайды и текст этой презентации
Слайд 1Кафедра мехатроники и робототехники М6-КФ
Разработка мехатронной системы ориентирования с использованием
SLAM технологии
Слайд 2Цель и задачи
Цель: Разработать мехатронную систему ориентирования с использованием SLAM
технологии.
Задачи:
Исследовать существующие решения SLAM
Разработать электронную часть мехатронной системы ориентирования
Разработать механическую
часть мехатронной системы ориентированияРазработать алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования
Разработать программное обеспечение, реализующее алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования
Провести исследование точности разработанной мехатронной системы ориентирования
Провести эксперимент по определению перемещения на основе анализа изображений, полученных при сканированиях
Слайд 3Существующие решения SLAM
SLAM (англ. Simultaneous Location and Mapping) – метод одновременной навигации
и составления карты
SLAM делится на 2 группы:
С использованием данных с
одометров (датчиков установленных на приводах, например энкодеры)Без использования одометров (основанные только на анализе изображений)
Аппаратная база SLAM:
Видеокамеры
Сканирующие лазерные дальномеры
Технология Kinect
Слайд 5Технические характеристики разработанной мехатронной системы ориентирования
Технические характеристики:
Тип лазера: Импульсный;
Мощность лазерного
излучения: 75 Вт в импульсе;
Угол сканирования: 900;
Высота плоскости сканирования относительно
основания: 140 мм;Количество точек в одном скане: 5000 точек;
Максимальное измеряемое расстояние: 31 м;
Погрешность измерений: до ±2% от измеряемого расстояния;
Напряжение питания: 12 В;
Ток потребления: 0.9 А;
Слайд 13Алгоритм определения перемещения
Преобразование Хафа – операция направленная на обнаружение прямых
линий при анализе изображений.
Слайд 15Определение перемещения
Определение точки пересечения прямых для каждого изображения:
Определение сдвигов по
осям X и Y:
Определение поворота:
Слайд 17Результаты работы
Исследованы существующие решения SLAM;
Разработана электронная часть мехатронной системы ориентирования;
Разработана
механическая часть мехатронной системы ориентирования;
Разработаны алгоритмы работы мехатронной системы ориентирования
Разработано
программное обеспечение, реализующее алгоритмы работы мехатронной системы ориентированияПроведено исследование точности разработанной мехатронной системы ориентирования
Провести эксперимент по определению перемещения на основе анализа изображений, полученных при сканированиях
Результаты работы внедрены в производство предприятием заказчиком.
