Компьютерная технология НАБЛЮДЕНИЕ

матрицы A, B, C известны, тогда вектор x можно аппроксимировать

Если начальные условия идентичны, то состояния и совпадают.

Если начальные условия для систем различны, то сходится к только тогда, когда исходная система асимптотически устойчива.

Качество восстановления улучшается, если ввести в модель разность измеренного выхода и его оценки выхода в виде обратной связи:

L - некоторая матрица, обеспечивающая требуемый вид переходных процессов оценки вектора состояния.

(1)

(3)

(2)

Идея

чтобы ошибка восстановления стремилась к нулю, необходимо выбрать матрицу L

тока с независимым возбуждением.
Ставится задача определения (оценки) механической нагрузки

и представляет собой передаточную функцию всей обобщенной динамической системы по каналу

является статической и ее поведение описывается

Подсистема "наблюдатель", описываемая оставшейся частью (6), будет астатической в случае, если принять

В этом случае передаточная функция канала подсистемы "наблюдатель" принимает вид

Передаточная функция по ошибке в этом случае имеет вид

Отсюда - коэффициент ошибки , вычисляемый для канала

равен нулю, т.е. этот канал подсистемы становится астатическим.

Характеристический полином наблюдателя приобретает следующий вид

наблюдателя
где

Математическая модель наблюдателя

вид
В этом случае математическая модель наблюдателя (3) приобретает вид:
В

При использовании измеренных значений тока статора и угловой скорости, т.е. при

С. 25.
статья «Синтез наблюдателя нагрузки электромеханической системы»
ж. Изв. вузов. Авиационная

С.К., Фомичев В.В. Наблюдатели состояния для линейных систем с неопределенностью.

Дополнительная литература