Разделы презентаций
- Разное
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Геометрия
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Объезд препятствий на пути
Содержание
- 1. Объезд препятствий на пути
- 2. Ранее нами изучены алгоритмы для движения робота
- 3. Теперь на этой линии будет расположено препятствие
- 4. Чтобы решить задачу с объездом банок, разобьём
- 5. Так выглядит подпрограмма «По линии»:
- 6. Теперь вернемся в Диаграмму поведения робота, удалим
- 7. Для настройки на линию необходимо установить банку.
- 8. А Диаграмма поведения робота теперь будет выглядеть
- 9. Добавим в диаграмму блоков движение дугой.Его необходимо
- 10. Добавим в диаграмму блоков движение дугой.Его необходимо
- 11. Остается перейти на вкладку «Диаграмма поведения робота»
- 12. Скачать презентанцию
Ранее нами изучены алгоритмы для движения робота по линии. Релейный регулятор на 2 датчикаПропорциональный регулятор на 2 датчика
Слайды и текст этой презентации
Слайд 3Теперь на этой линии будет расположено препятствие – банка, которую
робот может просто сдвинуть, но этого делать нельзя. Её необходимо
объехать
Нам придется добавить в конструкцию робота датчик расстояния и подключить его к порту 3
Слайд 4
Чтобы решить задачу с объездом банок, разобьём её на несколько
простых задач – подпрограмм:
Движение по линии, пока перед роботом нет
препятствия;2. Объезд препятствия и возвращение на линию
Движение по линии, пока перед роботом нет препятствия:
Переименуем открытый проект движения по линии (Файл – Сохранить как – Новое название)
Создадим подпрограмму «По линии» и скопируем программу движения по линии (Ctrl+C)
Двойным кликом на значке подпрограммы «По линии», откроем её в новой вкладке и вставим скопированный код (Ctrl+V). Лишний «зелёный светофор необходимо удалить.
Удалим стрелку цикла
Слайд 6Теперь вернемся в Диаграмму поведения робота, удалим всё, кроме блока
«Начало программы», и создадим вторую подпрограмму «До банки». Двойным кликом
по её блоку, откроем её в новой вкладке.Здесь будет задано до каких пор выполнять коротких движений по линии, которые находятся в подпрограмме «По линии»
Теперь обязательно нужно настроить эту подпрограмму на виртуальном роботе в режиме 2D отладки
Слайд 7Для настройки на линию необходимо установить банку. Чтобы робот реагировал
на банку и выполнял повороты как реальный робот, необходимо включить
режим «Реалистичная физика»
Слайд 8А Диаграмма поведения робота теперь будет выглядеть так:
Объезд препятствия:
Препятствие можно
объехать разными способами: дугой, тремя движениями вперед, чередующимися с поворотами
на 90 градусов, двумя движениями вперед, чередующимися с поворотами на 120-90 градусов.Рассмотрим объезд по дуге:
Создадим вкладке «Диаграмма поведения робота» подпрограмму «Объезд» и кликом на значке подпрограммы «По линии», откроем её в новой вкладке:
Составим блок диаграмму для поворота в сторону объезда и настроим его:
Слайд 9Добавим в диаграмму блоков движение дугой.
Его необходимо выполнять в сторону,
обратную сделанному повороту. И для этого, мотор С включаем вперёд
на полную мощность, а мотор В на 60%. Заканчиваться дуга должна когда датчик света с внешней стороны дуги, попадет на черную линию (будет меньше 45)
Слайд 10Добавим в диаграмму блоков движение дугой.
Его необходимо выполнять в сторону,
обратную сделанному повороту. И для этого, мотор С включаем вперёд
на полную мощность, а мотор В на 60%. Заканчиваться дуга должна когда датчик света с внешней стороны дуги, попадет на черную линию (будет меньше 45)Теперь в режиме 2D отладки настроим объезд банки полностью:
Слайд 11Остается перейти на вкладку «Диаграмма поведения робота» и организовать бесконечный
цикл из двух подпрограмм: «До банки» и «Объезд»
Теперь можно запустить
программу полностьюЕсли же Вы решили двигаться по линии на пропорциональном регуляторе, подпрограмма «По линии» будет выглядеть так:
