Структурная схема системы автоматического регулирования частоты вращения ТГ

– сравнивающее устройство,
ЦАП и АЦП – цифроаналоговый и аналого-цифровой преобразователи,
МК

– микропроцессор
У – тиристорный усилитель,
СРК – стопорно-регулирующие клапана ,
Д – датчик частоты вращения.

функция микроконтроллера;
W2(p) – передаточная функция усилителя;
W3(p) – передаточная функция стопорно-регулирующих

клапанов ;
W4(p) – передаточная функция датчика.

замкнутой системы имеет вид:

Для того чтобы проверить непрерывную систему на

устойчивость, используем критерий Гурвица, который сформулирован в виде определителя, все элементы которого являются коэффициентами характеристического уравнения замкнутой системы. Условия устойчивости по Гурвицу сводятся к тому, что при a0 >0 главный определитель, а также все его диагональные миноры быть положительными.

Характеристическое уравнение системы имеет вид:

где а0, а1, а2, а3 – коэффициенты характеристического уравнения;

Определители Гурвица имеют вид:

Так как главный определитель и определители первого и второго порядка положительные, то можно сделать вывод, что система устойчива.