Разделы презентаций
- Разное
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Геометрия
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Урок 6.2 Танец в круге. Калибровка Путешествие по комнате (защита от
Содержание
- 1. Урок 6.2 Танец в круге. Калибровка Путешествие по комнате (защита от
- 2. Калибровка датчика выполняется для определения граничного условия
- 3. Ожидаем нажатия кнопки «Вправо» на контроллере ТРИК,
- 4. В случае, если граница достигнута, выполняется отъезд
- 5. Перед вторым действием в данном алгоритме значения
- 6. Танец в кругеДля тестирование алгоритма нарисуйте в 2D модели круг, использую инструмент «эллипс»
- 7. Танец в кругеЗапустите программу и поставьте робота
- 8. Танец в кругеВ начало программы добавьте блок
- 9. Путешествие по комнатеЗадача для самостоятельного решения: двигаться
- 10. Путешествие по комнатеОдна из важных характеристик робота
- 11. Путешествие по комнате (таймер)Добавляем к роботу условие
- 12. Путешествие по комнате (таймер)Алгоритм решения в ТРИК Студии
- 13. Путешествие по комнате (энкодеры)В предыдущем решении есть
- 14. Путешествие по комнате (энкодеры)Теперь, когда известно значение
- 15. Путешествие по комнате (энкодеры)Необходимо сбрасывать счетчик. Как
- 16. Путешествие по комнате (энкодеры)Полный алгоритм задачи путешествия по комнате с защитой от застреваний по энкодерам
- 17. Скачать презентанцию
Калибровка датчика выполняется для определения граничного условия или желаемого значения (уставки).Оформляется обычно в подпрограммуЗадача: двигаться до границы круга; увидев границу, отъехать, развернуться ~100-120 градусов; повторять действия Танец в кругеПодключите датчик света
Слайды и текст этой презентации
Слайд 2Калибровка датчика выполняется для определения граничного условия или желаемого значения
(уставки).
Оформляется обычно в подпрограмму
Задача: двигаться до границы круга; увидев границу,
отъехать, развернуться ~100-120 градусов; повторять действия Танец в круге
Подключите датчик света к порту А1. Введите переменную скорости робота и добавьте подпрограмму для калибровки
Слайд 3Ожидаем нажатия кнопки «Вправо» на контроллере ТРИК, чтобы успеть переставить
робота на границу линии круга. Запоминаем «серое» (grey) значение. Ожидаем
нажатие кнопки «Влево», чтобы вернуть робота в центр кругаМожно запоминать значение света самой линии
Танец в круге
Калибровка в этой задаче выглядит следующим образом
Слайд 4В случае, если граница достигнута, выполняется отъезд с разворотом, в
противном случае – едем прямо со скоростью v. Повторяем проверку
условияТанец в круге
Следующим действием в основной программе выполняется проверка на наличие границы круга перед роботом
Слайд 5Перед вторым действием в данном алгоритме значения энкодеров не сбрасываются.
Значит, последнее положение обоих энкодеров (B3, B4) около «-600». Это
учитывается в следующем блоке ожидания энкодеров. Таким образом, правое колесо провернется вперед на 600Танец в круге
Отъезд выполняется по энкодерам. Не забывайте сбрасывать энкодеры в начале движения
Слайд 6Танец в круге
Для тестирование алгоритма нарисуйте в 2D модели круг,
использую инструмент «эллипс»
Слайд 7Танец в круге
Запустите программу и поставьте робота таким образом, чтобы
датчик стоял на границе линии круга
Нажмите кнопку «Вправо»
Переставьте робота в
центр круга и нажмите кнопку «Влево»
Слайд 8Танец в круге
В начало программы добавьте блок «Опустить маркер», выбрав
в его свойствах желтый цвет. Теперь робот рисует за собой
траекторию движенияНе используйте темные цвета, иначе робот будет воспринимать их как границу круга
Запустите программу на реальном роботе
Слайд 9Путешествие по комнате
Задача для самостоятельного решения: двигаться по комнате; увидев
стену, отъехать, развернуться ~100-120 градусов; повторять действия
Слайд 10Путешествие по комнате
Одна из важных характеристик робота – автономность. Робот
должен выбираться из «сложных» ситуаций самостоятельно
Запуская робота в классе
(комнате) вы заметили, что робот застревает, упираясь в ножку стула, к примеруКак выбраться из этой ситуации?
Поставить условие на время
каждые 10 секунды совершать отъезд
Поставить условие на проверку энкодеров
сверять каждые 5 секунд стандартное значение поворотов колеса с текущим
Слайд 11Путешествие по комнате (таймер)
Добавляем к роботу условие на время
Для это
потребуется счетчик. Обозначим его t
В условие добавьте проверку значения счетчика.
При движение вперед счетчик должен накапливаться и обнуляться после отъезда
Слайд 13Путешествие по комнате (энкодеры)
В предыдущем решении есть явный минус: мы
отъезжаем, если долго едем прямо. Это можно наблюдать в большой
комнатеСделаем защиту от застревания, используя показания энкодеров
Для этого напишите небольшую программку: вывести на экран робота значение какого-либо из энкодеров, после 5 секундного движения вперед с максимальной скоростью
Слайд 14Путешествие по комнате (энкодеры)
Теперь, когда известно значение показаний энкодеров при
обычном движении, вернитесь к задаче путешествия по комнате
В условие теперь
появится проверка показаний энкодеров за известное время (в данном случае 5 секунд)Условие: (sensorA1>dist) || (encoder3<станд_знач && t>5000)
Условие:
Близко к объекту
или
прошло больше 5 секунд и значение энкодера меньше желаемого
Слайд 15Путешествие по комнате (энкодеры)
Необходимо сбрасывать счетчик. Как это сделать?
Ответ: Необходимо
сбрасывать счетчик и энкодеры каждые 5 секунд
Какое действие еще
необходимо добавить для правильной работы программы? 
Слайд 16Путешествие по комнате (энкодеры)
Полный алгоритм задачи путешествия по комнате с
защитой от застреваний по энкодерам
