К лабораторной работе №3 1. Функциональная схема системы управления напряжением

генератора
Uг зад(t)
ΔU(t)
СУ(усилитель)
ОУ(генератор)
Uупр(t)
F(нагруз)
Uг(t)
ОС (измеритель напряжения)
2. Структурная схема САУ
Uг зад(t)
ΔU =
К1 /

Uупр(t)

F(t)

Uг зад - Uг

К2 / (T2 p+1)

К3 / (T3p+1)

Uг(t)

= Uг(р) / Uгз(р) (при этом считаем,

= Wпц(р) / 1+ Wпц(р) Wос(р)

=

=

=

4. Расчет передаточной функции

W F (p),

uг

в предположении, что Uг з(t) = 0

W F (p) = Uг(р) / F(p)

uг

Для расчета перестраиваем структурную схему так, чтобы входом был сигнал F(t),
а выходом Uг(t).

F(t)

Uг(t)

К2 / (T2 p+1)

К1 / T1 p+1)

К3 / (T3p+1)

функции
W uг з (p),
ΔU
в предположении, что F(t) = 0.
Для

Тогда:

Uг з(t)

ΔU(t)

К2 / T2 p+1)

К1 / (T1p+1)

К3 / (T3p+1)

И передаточная функция

W Uг з (p)

ΔU

будет равна

W F (p) .

Uг

з(t) = 0.
Для расчета необходимо перестроить структурную схему так, чтобы

F(t)

ΔU(t)

К2 / T2 p+1)

К1 / (T1p+1)

К3 / (T3p+1)

=

=

=

=

у всех четырех передаточных функций замкнутой системы одинаковый знаменатель, который

= 0

или

а0р3 + а1р2 + а2р + а3= 0,

где:

а0 =

а1=

а2=

а3=

Если известна ПФ замкнутой системы, то от нее легко перейти к дифференциальному уравнению системы.
Например:

= Uг(р) / Uг з(р)

Uг(р) =

Uг(р) =

Uг з(р)

от операторного уравнения к дифференциальному:
+
+
+
+
UГ(t)
=
К1К2Т3
+
К1К2UГ З(t)
Рассчитать величину статической

ΔUСТ

UГЗ

=

lim ΔU(t)

t ∞

lim ΔU(p) p

=

p 0

=

lim WU ГЗ(p) UГЗ(p) p

ΔU

=

lim

p 0

=

.

.

=

=

WU ГЗ(0)

ΔU

=

Ошибка по управлению

p 0

ΔU(t)
lim ΔU(p) p
=
p

=

=

lim WF(p) F(p) p

p 0

ΔU

=

lim WF(p) p

ΔU

p 0

=

WF(0)

ΔU

=

Ошибка по возмущению