Машинная арифметика и относительные единицы Знакомство с различными подходами к

вычислениям – в целочисленном формате с фиксированной точкой и в

формате с плавающей точкой.

Синтез фильтра (инерционного звена первого порядка) в цифровом виде, реализация его при помощи различных подходов.

числа со знаком. Диапазон их возможного изменения от -8 до

+7. При умножении результат умещается в 8 разрядах.
Сохранить результат без потери знаков можно в две 4-разрядные ячейки памяти.
Сохранять только младшую часть нельзя, так как она может не вместить весь результат умножения.
Уже в данном конкретном примере ответ равен 12, что выходит из диапазона допустимых значений знаковых 4-разрядных чисел, и, будучи сохраненной, младшая часть результата будет в дальнейших вычислениях восприниматься числом -4, что совершенно недопустимо.

единиц и целочисленного формата с фиксированной точкой

Решение 3: использование формата

плавающей точки

микроконтроллерах в 32-разрядном виде, соответствующем стандарту IEEE Std. 754 Single

Precision Floating-Point. Типы double и long double пока не поддерживаются ни одним из существующих микроконтроллеров семейства Motor Control.

малые числа)
Преобразование частоты в угол и синус и косинус угла

электрических и механических величин и цифровой фильтрации удобно использовать системы

относительных единиц. Относительные единицы получаются путем деления реальной физической величины на некоторое базовое значение. Базовые значения можно выбирать по-разному, однако чаще всего за базовое число принимают номинальное значение физической величины.

Пусть ток будет равен 1,25 номинала, а напряжение 0,75 от номинального значения (базовое значение в данном случае равно номинальному). Выберем формат для представления тока и напряжения, где 2 разряда будет отведено на целую часть и два — на дробную.

вычислений в системе;
независимость представления данных системы управления и моделей от

номинальной мощности, номинальной скорости, номинального тока и других параметров, которые могут меняться от объекта к объекту;
в относительных числах можно избежать использования иррациональных чисел и производить операции, не накапливая погрешности;
удобно задавать настройки и ограничения работы системы управления в процентах от номинала, которые могут редактироваться и отображаться на интерфейсных устройствах в абсолютных единицах (СИ) независимо от мощности электропривода.

дробной части обеспечивают 2^24=16777216 градаций дробной части, что более чем

достаточно для реальных задач электропривода

7 разрядов целой части обеспечивают запас перегрузочной способности в диапазоне +127 и -128. При верном выборе базовых величин относительных единиц переполнение не произойдет ни в каком случае: есть большой запас

базовых величин

базовых величин