Система автоматического управления торпедой

УПРАВЛЕНИЯ И ИНФОРМАТИКИ В ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ
КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по дисциплине
Локальные системы управления
Выполнил

ст. гр. УИТ – 52
Цуприкова А.А.

Принял к.т.н. каф. УИТ
Скоробогатова Т.Н.

Р – редуктор;
МП – микропроцессор

Гт – гидротурбина
У – усилитель Д2 – датчик перемещения
ДВ – электродвигатель
ПАРАМЕТРЫ УПРАВЛЯЕМОЙ СИСТЕМЫ:
Габариты, мм 533,4Х8200
Вес снаряда, кг 2700
Эффективная дальность стрельбы, км 7
Скорость выпущенного снаряда, 90-100
Время срабатывания, с 30
Рабочая среда вода
Температура окружающей среды, °С +20 – 0
Давление при погружении на 10 м, Па 105
Время регулирования не более tp, с 2
Колебательность М 1,2
Перерегулирование σ, % 20 – 30

источника света описывается зависимостью вида:
где kп - угловой

коэффициент преобразования, рад/м;
φ - угол поворота источника света, рад;
l – перемещение штока гидроцилиндра, м.
Угловой коэффициент преобразования рассчитывается следующим образом:
где φmax – максимальный угол поворота источника света,
φmax=70 рад;
Imax – максимальное отклонение штока гидроцилиндра,
lmax=0,2 м.
Тогда получим зависимость вида:
Изменение угла поворота источника света влечет за собой изменение напряжения на выходе датчика:
где ks – коэффициент преобразования, характеризующий зависимость напряжения от площади светового потока, ks=0.082 В/рад.

U(φ)

операторной формы к z –форме выполняется по формуле:
W(z) =

- фиксатор нулевого порядка,
Передаточная функция в z-форме имеет вид:



Характеристическое уравнение в z – форме имеет вид:

ЛАЧХ:

Передаточную функцию последовательного корректирующего звена:

T2=
Задаемся значением:
С1=10 мкФ. Тогда R1=15 МОм,

а R2=1,2МОм

помещение его в xk-1

yk-1=yk
xk-2=xk-1; xk-1=xk
Вывод управляющего сигнала ук
конец