находится кто-то или что-то, то нужно использовать конструкцию there is
(ед.ч) или there are (мн.ч.).На столе лежит ручка и два карандаша.
There is a pen and two pencils on the table.
На столе лежат два карандаша и ручка.
There are two pencils and a pen on the table.