допил сок, не договорил) нужно отличать от глаголов с приставкой
НЕДО-(пишутся слитно).Эти глаголы имеют значение «быть в недостаточном количестве»,т.е. значение неполноты по сравнению с какой-то нормой:недосыпала, куска недоедала;
недолюбливать, недоплачивать, недопонимать, недослышать и др.
Слитно пишутся и деепричастия, образованные от этих глаголов:недослыша.