3. Преобразования координат

(или локальная) система координат.

моделей объектов. Разные модели никак не зависят друг от друга

- можно использовать разные масштабы, разные точки отсчета и т. п.

сцену, необходимо расположить и ориентировать объекты друг относительно друга определенным

образом.

из объектной системы координат в мировую.
Мировой называют систему координат, используемую

как единую систему отсчета для всей сцены.

мировую систему координат!), самое время подумать о том, где и

как установить камеру.

возможность акцентировать внимание зрителя на различных частях сцены

камере, используется в процессе отображения объектов на экран.
«Поместить камеру на

сцену» означает ввести новую систему координат и поместить в нее объекты сцены.

камеры ориентированы следующим образом: Ox - слева на право, Oy

- с низу вверх, Oz - вглубь экрана для D3D и наоборот для OpenGL. Плоскость Oxy совпадает с плоскостью экрана.

cx, GLdouble cy, GLdouble cz, GLdouble upx, GLdouble

upy, GLdouble upz
);

Vector3
{
double x;
double y;
double z;
};

Point3 eye, look;
Vector3 up;
Vector3 u, v, n;

m[16 ];
Vector3 eVec;

eVec.x = eye.x; eVec.y = eye.y; eVec.z =

eye.z;

m[0] = u.x; m[4] = u.y; m[8] = u.z; m[12] = -eVec.x * u.x - eVec.y * u.y - eVec.z * u.z;
m[1] = v.x; m[5] = v.y; m[9] = v.z; m[13] = -eVec.x * v.x - eVec.y * v.y - eVec.z * v.z;
m[2] = n.x; m[6] = n.y; m[10] = n.z; m[14] = -eVec.x * n.x - eVec.y * n.y - eVec.z * n.z;
m[3] = 0.0; m[7] = 0.0; m[11] = 0.0; m[15] = 1.0;

glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadMatrixf(m);
}

Vector3 Up)
{
eye = Eye; look = Look; up = Up;
n.x

= eye.x - look.x; n.y = eye.y - look.y; n.z = eye.z - look.z;
u.x = up.y * n.z - up.z * n.y; u.y = up.z * n.x - up.x * n.z; u.z = up.x * n.y - up.y * n.x;

double norm;

norm = sqrt(n.x * n.x + n.y * n.y + n.z * n.z);
n.x = n.x / norm; n.y = n.y / norm; n.z = n.z / norm;
norm = sqrt(u.x * u.x + u.y * u.y + u.z * u.z);
u.x = u.x / norm; u.y = u.y / norm; u.z = u.z / norm;

v.x = n.y * u.z - n.z * u.y; v.y = n.z * u.x - n.x * u.z; v.z = n.x * u.y - n.y * u.x;

setModelViewMatrix();
}

delU * u.x + delV * v.x + delN *

n.x;
eye.y += delU * u.y + delV * v.y + delN * n.y;
eye.z += delU * u.z + delV * v.z + delN * n.z;
setModelViewMatrix();
}

//Крен
void roll(float angle)
{
float cs = cos(M_PI / 180 * angle);
float sn = sin(M_PI / 180 * angle);
Vector3 t = u;
u.x = cs * t.x - sn * v.x; u.y = cs * t.y - sn * v.y; u.z = cs * t.z - sn * v.z;
v.x = sn * t.x + cs * v.x; v.y = sn * t.y + cs * v.y; v.z = sn * t.z + cs * v.z;
setModelViewMatrix();
}

* angle);
float sn = sin(M_PI / 180 * angle);
Vector3 t

= v;
v.x = cs * t.x - sn * n.x; v.y = cs * t.y - sn * n.y; v.z = cs * t.z - sn * n.z;
n.x = sn * t.x + cs * n.x; n.y = sn * t.y + cs * n.y; n.z = sn * t.z + cs * n.z;
setModelViewMatrix();
}
//Рыскание
void yaw(float angle)
{
float cs = cos(M_PI / 180 * angle);
float sn = sin(M_PI / 180 * angle);
Vector3 t = u;
u.x = cs * t.x + sn * n.x; u.y = cs * t.y + sn * n.y; u.z = cs * t.z + sn * n.z;
n.x = -sn * t.x + cs * n.x; n.y = -sn * t.y + cs * n.y; n.z = -sn * t.z + cs * n.z;
setModelViewMatrix();
}

= cos(M_PI / 180 * angle);
float sn = sin(M_PI /

180 * angle);
Point3 Eye, Look;
Vector3 Up;

Eye.x = cs * eye.x - sn * eye.z;
Eye.y = eye.y;
Eye.z = sn * eye.x + cs * eye.z;
Look = look;
Up = up;
set(Eye, Look, Up);
}
void setShape(float left, float right, float bottom, float top, float near, float far)
{
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
glOrtho(left, right, bottom, top, near, far);
}

'1': slide(0, 0, 0.2); break; // скольжение вперед
case '2':

slide(0, 0, -0.2); break; // скольжение назад
case '3': pitch(-1.0); break; // тангаж вверх
case '4': pitch(1.0); break; // тангаж ввниз
case '5': roll(-1.0); break; // крен влево
case '6': roll(1.0); break; // крен вправо
case '7': yaw(-1.0); break; // рыскание влево
case '8': yaw(1.0); break; // рыскание вправо
case '9': rotate(1.0); break;
case '0': rotate(-1.0); break;
}
glutPostRedisplay();
}
void myDisplay(void)
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glutWireTeapot(1.0);
glFlush();
glutSwapBuffers();
}

480);
glutInitWindowPosition(50, 50);
glutCreateWindow("Пилотирование камеры вокруг чайника");
glClearColor(1.0f,1.0f,1.0f,1.0f);
glColor3f(0.0f,0.0f,0.0f);
glViewport(0, 0, 640, 480);
Point3 Eye =

{4, 4, 4}, look = {0, 0, 0};
Vector3 up = {0, 1, 0};
set(Eye, look, up);
setShape(-2.0f, 2.0f, -2.0f, 2.0f, 0.0f, 10.0f);
glutDisplayFunc(myDisplay);
glutKeyboardFunc(myKeyboard);
glutMainLoop();
}