Тема 4

дифференцировании используются два метода: хорд и касательных.

Метод касательных основан на геометрическом смысле производной, который представляет собой тангенс угла наклона касательной в данной точке кривой перемещений к оси абсцисс.
В методе хорд кривую перемещений заменяют ломаной линией и предполагают, что угол наклона касательной в точках, расположенных на середине каждого участка кривой, равен углу наклона соответствующей хорды. Это вносит некоторую погрешность, но она не суммируется, что обеспечивает приемлемую точность метода.

лекция №4

методом.

Сначала строится несколько (12 и

более) совмещенных планов положений механизма в произвольно выбранном масштабе, на основании которых вычерчивается кинематическая диаграмма перемещений исследуемой точки или звена. Затем методом графического дифференцирования этой диаграммы строится график скоростей, а далее путем графического дифференцирования графика скорости получается график ускорения.

лекция № 4

кинематической диаграммы перемещений и ось абсцисс которой также разделить на

12 равных участков, выбрать полюс РV на расстоянии hv от начала координат и определить масштабный коэффициент оси ординат графика аналогов скорости


где – масштабный коэффициент оси ординат кинематической диаграммы перемещений; – масштабный коэффициент оси абсцисс; hv – полюсное расстояние, выбираемое в пределах 20–40 мм.
7. Хорды кривой перемещений перенести параллельно самим себе в полюс РV и продолжить их до пересечения с осью ординат этого графика.
8. Точки пересечений снести на середины соответствующих участков оси абсцисс.

лекция № 4

т. В показана на рис.

Графоаналитический метод кинематического исследования механизмов основан на построении

планов скоростей и ускорений звеньев механизма. Задача о положениях при этом методе также решается графически, то есть построением нескольких совмещённых планов механизма в выбранном масштабе длин.
Построение планов скоростей и ускорений механизма в заданном положении ведущего звена производится с помощью векторных уравнений, связывающих скорости и ускорения отдельных точек звеньев механизма при различных движениях твердого тела, известных из курса теоретической механики.

лекция № 4

скоростей называется чертеж, на котором изображены в определенном масштабе векторы,

равные по модулю и направлению скоростям точек механизма в данном положении.
Исходными данными для построения планов скоростей являются план механизма, соответствующий заданному положению ведущего звена в выбранном масштабе длин, и его угловая скорость.
Приведем формулы, необходимые для вычисления скоростей при различных движениях звеньев.

лекция № 4

различных движениях звеньев определить величины и направления составляющих абсолютных скоростей

точек механизма.
6. С помощью масштабного коэффициента найти длины отрезков, изображающих относительные скорости точек механизма.
7. Показать векторы относительных скоростей точек.
8. По длинам лучей, выходящих из полюса плана скоростей, определить значения абсолютных скоростей точек механизма.

лекция № 4

полюс, изображают абсолютные скорости. Направление абсолютных скоростей всегда получается от

полюса. В конце векторов абсолютных скоростей принято ставить малую букву той КП, которой обозначается соответствующая точка на плане механизма;
2. Отрезки плана скоростей, не проходящие через полюс pV, обозначают относительные скорости;
3. Векторы относительных скоростей точек жесткого звена образуют на плане скоростей фигуру, подобную этому звену и повернутую на угол 900 в сторону вращения (принцип подобия в плане скоростей);
4. Неподвижные точки механизма имеют соответствующие им точки на плане скоростей, расположенные в полюсе;
5. План скоростей позволяет определить величины и направления угловых скоростей.

лекция № 4

определения значений скоростей всех характерных точек механизма переходят к определению

значений и направлений действия угловых скоростей звеньев механизма, если они не были известны заранее.
Угловая скорость – это отношение скорости относительного движения соответствующего звена механизма к действительной длине этого звена.
Величины угловых скоростей определяются путем деления соответствующих значений относительных скоростей звеньев на их длины.
Направление угловой скорости указывает вектор относительной скорости, перенесенный с плана скоростей в точку звена, совершающую вращательное движение.
Рассмотрим пример построения плана скоростей механизма.

лекция № 4