Robotino

Сергей

робот максимально простым в конструкции для обеспечения лёгкой сборки, надёжности

и низкой себестоимости не ухудшая функциональность.

человеко-часов. Важной задачей для сельского хозяйства является оптимизация процесса уборки

урожая и доставки производимой продукции в центры переработки.

собой автономную подвижную платформу c тремя роликонесущими колесами типа «omnidirectional».
Управление

роботом производится дистанционно или с помощью заранее подготовленных программ, записанных в память робота.

12 В
Двигательная система
Измерительная система
Беспроводная система связи WLAN в соотв. с

IEEE 802.11b/g 2.4 ГГц
Монтажная плата для коммуникации компьютера с датчиками, двигателями, интерфейсами ввода-вывода
Встроенный управляющий компьютер: процессор PC104 и SDRAM на 64 МБ, Flash-накопитель на 256 МБ
Ethernet, 2xUSB, VGA коннектор
ОС Linux для взаимодействия аппаратных и программных компонентов

тахометр, ролик, двигатель, редуктор с передаточным числом 1:16 и ременную

передачу между ними. С помощью тахометра измеряются угловые скорости вращения валов двигателей.

всех направлениях в горизонтальной плоскости, а также вращение вокруг вертикальной

оси на месте.
В оболочке Robotino View программирование осуществляется с помощью функциональных блоков, которые объединяются в единую программу. Блоки разделены по вкладкам.

Каждый шаг подразумевает выполнение той или иной подпрограммы. Переход к

очередному шагу выполняется по некоторому заданному условию. Программа имеет возможность ветвления.

Доступно 4 типа переменных:
Float – число с плавающей точкой;
Pose –

координата вида (x y pi), где pi – угол поворота;
String – текст;
Floatvector – численный вектор. Например, вектор цветового диапазона.

рычажной тягой.
Была разработана 3D модель захвата, детали которой распечатаны на

3D принтере.
Сервопривод закреплён на корпусе захвата с помощью распечатанных стоек. При вращении вала крутящий момент передаётся с помощью редуктора с передаточным отношением 2:1.

надёжным мотором и продвинутой системой управления. Редуктор сервопривода выполнен из

металла. Был выбран за свою небольшую стоимость и качественные элементы.

и стабилизации напряжения и 8-битным микроконтроллером ATtiny85.
Выбрана за свои малые

габариты и достаточное количество портов.
Прошивка написана на языке C. При получении логического уровня на одном из портов захват сжимается.

общего назначения
8K для хранения программы
512b EEPROM памяти
Питание от 2.7 до

5.5В
Частота процессора до 20 МГц
8-битный таймер-счётчик с двумя каналами ШИМ
8-битный быстрый таймер-счётчик
10-битный АЦП

для настройки портов ввода-вывода и таймера-счётчика.
В бесконечном цикле считывается значение

с порта; если значение -логическая 1, то подаётся значение длительности импульса ШИМ MAX_PWM. При лог.0 захват всегда открыт.
Также введена задержка цикла длительностью 500мс для предотвращения ложных срабатываний.

части конструкции и предназначена для определения цвета предметов впереди робота.
При

получении данных с камеры существует возможность определения площади объекта в пикселях, нахождения центра масс объекта.
Для качественной работы алгоритма требуется современная матрица с хорошей цветопередачей.

эксплуатации, длина провода и его сечение, возможность мгновенного доступа для

проверки изоляции или замены провода.
Для обеспечения надёжности кабели соединялись пайкой и клеммными колодками.
Также использовались стяжки и липкие ленты типа Velcro для объединения нескольких проводов.

конструкция легко масштабируется
Современная элементная база позволяет реализовать данный проект с

применением минимального количества компонентов, упрощённой и в то же время надёжной схемой управления
Данный робот отлично подходит как методическое пособие по изучению алгоритмов сортировки и перемещения объектов, разработки системы управления платформы со всенаправленными колёсами

дистанционно перемещать объекты
Был разработан и протестирован захват. Его конструкция оправдана

его силой схвата и габаритными размерами