lektsia_1.ppt

Классификация связей.
2. ОГРАНИЧЕНИЯ, НАЛАГАЕМЫЕ СВЯЗЯМИ
2.1. Возможные положения, скорости и

ускорения.

2.2. Возможные и действительные перемещения.

2.3. Виртуальные перемещения.

2.4. Варьирование по Журдену и Гауссу.

здесь имеет вид

вид

Примеры 1,2,4 – служат примерами удерживающих связей, а пример 3

– неудерживающей.

(3) по времени. В результате получим

называть возможным перемещением системы.
Возможное перемещение системы можно получить, полагая

ее
точек высших порядков, из формулы (7) получим всю совокупность

«возможных»
перемещений системы из начального допустимого положения. Заметим, что
Действительное положение системы, действительные скорости, ускорения, а также
производные радиус-векторов ее точек высших порядков принадлежат числу возможных.
Тогда, как видно из (7), действительное перемещение системы принадлежит числу
возможных перемещений.

Выведем условия, которым должны удовлетворять возможные перемещения системы.

равенствам

перемещения, вообще
говоря, не являются возможными и совпадают с ними

тогда и только тогда, когда связи
стационарны. В последнем случае к виртуальным перемещениям принадлежат и
действительные перемещения.

из равенства (10) равенство (11). В результате
получим